1 一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统
简介：本技术是关于一种基于干扰观测器的机器人关节系统控制方法及系统，属于机器人控制技术领域。所述方法包括：建立机器人关节系统的动力学数学模型；根据所述机器人关节系统的动力学数学模型，建立所述机器人关节系统的干扰观测器，对所述机器人关节系统未知扰动信号的可观测部分进行观测以及补偿；根据径向基RBF神经网络对所述未知扰动信号的不可观测部分进行模拟近似，并根据模拟近似得到的近似结果，设计反演滑模控制器；通过所述反演滑模控制器，控制所述机器人关节系统按照预设输入系数进行运动。采用本技术，可以提高机器人关节系统的跟踪精度。
2 一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法
简介：本技术提供了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，属于机器人技术领域。本技术提出分别带入关节速度和加速度根据机器人动力学分别计算各个关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩。在保证各个关节的离心力矩和科氏力矩之和和惯性力矩都不超过该关节允许最大力矩一定的比例的前提下，再综合验证各种运动轨迹下该关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩，重力力矩之和是否超过该关节的最大力矩。如此迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最大速度。能保证该机器人可靠高效的工作，提高了机器人的使用寿命。
3 一种机器人关节传感器和执行器故障诊断方法及系统
简介：本技术提供了一种机器人关节传感器和执行器故障诊断方法及系统，该故障诊断方法包括：获取传感器和执行器正常运行时的运行数据和出现预设类型故障时的运行数据，构建训练样本集；采用训练样本集训练预设的故障诊断模型；其中，故障诊断模型为深度残差网络模型，其输入为运行数据，输出为运行情况；采集待故障诊断的机器人关节系统中传感器和执行器的实时运行数据，并将所采集到的实时运行数据输入训练好的故障诊断模型中，以实现故障诊断。本技术为工业机器人的故障诊断开拓了新的思路，提高了机器人运行的可靠性以及稳定性，推动了智能诊断算法在机器人领域的应用，具有一定的科学意义。
4 一种智能一体化机器人关节
简介：本技术属于机器人关节传动及控制技术领域，具体提供了一种智能一体化机器人关节，包括主电机、调节电机、行星齿轮传动机构和外齿轮，所述主电机为行星齿轮传动机构的主输入，所述外齿轮与行星齿轮传动机构转动连接，所述调节电机通过外齿轮作为行星齿轮传动机构的调节输入，所述行星齿轮传动机构为所述机器人关节的输出。本技术通过监测调节电机电流，可计算施加在关节上的力矩，便于实现力控制；通过监测调节电机的速度感知到动态碰撞，便于提高机器人运行的安全性。本技术上述功能的实现均不依赖于力和力矩传感器以及复杂的算法，降低了作业系统的成本及复杂度。
5 一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法
简介：本技术提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
6 基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法
简介：本技术提供了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本技术能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本技术基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
7 一种高集成模块化协作机器人关节模组
简介：本技术涉及一种高集成模块化协作机器人关节模组，包括关节本体、谐波减速机、无框力矩电机、制动器、编码器和驱动器；关节本体的第一端内设有谐波减速机，谐波减速机设有输入轴和输出轴；无框力矩电机设置在关节本体内，且套设在输入轴外；无框力矩电机的转子与输入轴连接，无框力矩电机的定子与关节本体的内壁连接；制动器设置在关节本体内，用于制动输入轴；编码器与输入轴和输出轴连接；驱动器设置在关节本体上，并与无框力矩电机、制动器、编码器电连接。本技术具有高集成化、体积小的特点，将编码器集成到驱动器上，大大节约了内部空间，并采用定制轻型的谐波减速机，使关节模组整体体积较小；本技术的关节模组连接处结构简单、拆装方便。
8 一种多功能机器人关节性能测试装置
简介：本技术涉及机器人测试设备技术领域，提供了一种多功能机器人关节性能测试装置，包括测试箱体，所述测试箱体的顶端开设有滑槽，所述滑槽的数量为两个，两个所述滑槽的内部均插接有连接插块，所述连接插块的顶端固定连接有测试平台，所述测试箱体的内底壁固定连接有台阶块，本技术具有以下优点和效果：在使用装置时，需要对机器人的上班部分的关节进行测试时可以操控机器人夹着拉杠使机器人做引体向上的运动来检测机器人上半身关节处连接的稳定性，橡胶套能够加大机器人与拉杠之间的摩擦力，使机器人抬动砝码槽块内部的砝码，可以检测机器人手臂关节处连接的稳定性，拉动测试平台，测试平台能够通过连接插块在滑槽内运动。
9 锁定制动机构及包括其的机器人关节和机器人
简介：本申请提供一种锁定制动机构以及包括其的机器人关节和机器人。该锁定制动机构包括：锁定部件，锁定部件包括锁定端，并且锁定端上设置有第一磁体；以及制动部件，制动部件包括安装部以及设置在安装部的周向上的多个制动端，多个制动端中的每个上设置有第二磁体，安装部用于与转动部件连接。锁定端能够根据接收到的制动指令锁定随转动部件转动的制动部件以阻止制动部件转动，或释放制动部件。第一磁体朝向制动部件的一侧的磁性与第二磁体朝向锁定部件的一侧的磁性相同。第一磁体距转动部件的转动轴线的距离与第二磁体距转动部件的转动轴线的距离基本相同。
10 一种机器人、机器人关节及用于机器人关节的平衡装置
简介：本技术提供了一种机器人、机器人关节及用于机器人关节的平衡装置，用于机器人关节的平衡装置包括用以设于机器人关节的电磁铁，所述电磁铁成组设置，所述电磁铁与电磁铁控制器相连，所述电磁铁控制器控制所述电磁铁以实现实时补偿机器人关节的扭矩变化。上述用于机器人关节的平衡装置采用非接触式的电磁力对机器人关节的扭矩变化进行实时补偿，避免了传统平衡缸模式对于机器人运动范围的限制，可以降低运动状态不确定性对于电机和减速机系统选型的负载要求，从而降低电机、减速机的重量、体积、功耗，是机器人系统小型化、轻量化、节能化的重要技术。
11 一种机器人关节的FBG光纤集成辅助钳位平台及装配方法
12 一种机器人关节用电池管理系统、方法及电池管理装置
13 一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法
14 机器人关节组件优化方法、装置、机器人和存储介质
15 一种机器人关节力矩标定试验装置
16 一种机器人关节空间轨迹规划方法
17 一种应用于机器人关节模组的一体化双编码器及检测方法
18 一体化外骨骼机器人关节组件
19 一种基于Radau伪谱的机器人关节空间自适应轨迹规划方法
20 基于机器人关节角度补偿的末端位置补偿方法及其应用
21 外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构
22 一种张力反馈机器人关节连接机构
23 一种三自由度机器人关节
24 机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人
25 基于神经网络观测器的机器人关节滑膜控制方法及系统
26 一种机器人关节伺服电机控制方法
27 机器人关节参数的测量方法、装置及存储器、机器人
28 一种机器人关节
29 机器人关节及具有其的机器人
30 一种液压驱动的三自由度机器人关节
31 一种快速对机器人关节部分进行清洗除尘润滑的装置
32 一种腕型机器人关节
33 一种机器人关节闭环制动装置
34 一种具备运行状态监测功能的驱控一体化协作机器人关节
35 多足机器人关节控制方法、装置和多足机器人
36 一种基于张拉整体结构的多自由度可变刚度机器人关节及其工作方法
37 一种机器人关节模组刹车装置
38 关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人
39 关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人
40 一种机器人关节末端单圈磁编码器的多圈使用方法
41 一种机器人关节扭矩可行性检测方法及系统
42 一种具有扭转柔性的机器人关节
43 机器人关节及具有其的机器人
44 一种随动机器人关节的控制方法
45 一种机器人关节信息获取方法
46 具有散热结构的机器人关节构件、动力关节和机器人
47 一种机器人关节伺服系统振动抑制控制方法
48 永磁无刷电机及机器人关节、伺服舵机执行器、机器人
49 一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质
50 一种可扩展的机器人关节及其构成的驱动方式可切换的机器人
51 一种用于小型机器人关节处的转动结构
52 一种小型一体化机器人关节模组
53 一种机器人关节电磁干扰测试系统
54 一种工业机器人关节零点标定结构及标定方法
55 一种调节变负载机器人关节位置的控制方法及系统
56 一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法
57 一种机器人关节位置控制系统及其动态力矩的反馈补偿方法
58 一种电机驱动两自由度机器人关节总成
59 一种扁平机器人关节模块
60 一种集驱动和检测功能于一体的模块化机器人关节
61 一种婴儿服务机器人关节变力驱动结构和系统
62 机器人关节层控制方法及系统
63 六自由度工业串联机器人关节刚度辨识方法及系统
64 一种对偶激光式机器人关节角度测量方法及角度测量装置
65 机器人关节构造和机器人
66 一种紧凑的双足机器人关节驱动装置
67 一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法
68 一种外骨骼机器人关节模组
69 机器人关节结构及机器人
70 机器人关节的定位方法、装置、机器人及存储介质
71 一种提高机器人关节精度的控制方法
72 一种机器人关节电磁制动器的磨损检测方法
73 一种测量移动机器人关节轴径向误差的装置和方法
74 一种复合行星磁性传动一体化机器人关节
75 一种机器人关节交互力感知与控制方法及装置
76 重组化协作机器人关节一体化驱动控制系统、方法及应用
77 一种一体化机器人关节
78 一种机器人关节保护装置
79 一种编码器及机器人关节
80 一种模块化机器人关节、编码器读头位置调节机构及读头位置调节方法
81 一种基于多元回归的机器人关节几何误差补偿方法
82 一种三自由度机器人关节
83 一种旋转式机器人关节
84 一种小型机器人关节舵机传动误差输入端数据采集控制电路
85 一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法
86 机器人关节角零位标定系统、方法及存储介质
87 大速比中空超小型机器人关节减速机
88 一种协作型机器人关节模块和协作机器人
89 一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人
90 一种基于虚拟现实技术的机器人关节置换测试系统
91 一种并联磁性行星传动一体化机器人关节装置
92 一种自主分离机器人关节模块
93 一种机器人关节柔性驱动系统及足式机器人
94 一种抑制机器人关节低速爬行的方法
95 模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验方法
96 模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验方法
97 一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置
98 一种模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验装置
99 一种液压柔性机器人关节及机器人
100 基于柔性机器人关节的被动减振弹性元件
101 基于可变刚度的柔性机器人关节
102 一种两级行星传动的机器人关节本体驱动器
103 一种用于机器人关节模组中的谐波减速器
104 一种集成化的机器人关节模组
105 一种工业机器人关节主动减振装置和机器人
106 一种用于机器人关节的正反螺纹快速连接机构
107 一种外骨骼机器人关节模组
108 一种电动康复机器人关节装置
109 一种工业机器人关节碰撞保护方法
110 一种机器人关节
111 一种协作机器人关节装置
112 一种水平式软体节肢机器人关节测试装置及其测试方法
113 一种软体节肢机器人关节测试装置及测试方法
114 一种双驱动式工业机器人关节结构
115 一种机器人关节无级变速装置
116 一种用于机器人关节力矩刚性的测量方法和装置
117 一种内嵌电磁制动的机器人关节模组
118 一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法
119 一种工业机器人关节结构
120 一种机器人关节模组
121 机器人关节支撑结构以及机器人
122 一种机器人关节减速输出机构
123 一种低惯量高转矩密度机器人关节用力矩电机
124 一种机器人关节用电静压作动器
125 一种一体化变刚度的机器人关节
126 一种可变刚度的机器人关节模块
127 磁编码器、机器人关节及磁编码器的标定方法
128 一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人
129 一种整周回转机器人关节模块
130 一种巡检机器人关节运动控制方法及巡检机器人
131 一种基于机器学习的串联机器人关节摩擦力辨识方法
132 一种整体式机器人关节定位的绝对值编码器
133 电液机器人关节轨迹的非支配邻域免疫遗传多目标优化方法
134 一种单电机双减速机机器人关节结构
135 一体式机器人关节结构
136 一种柔性机器人关节伺服系统的振动抑制方法和装置
137 一种机器人关节
138 一种谐波减速器及机器人关节驱动器
139 一种机器人关节电机
140 包括制动组件的机器人关节
141 一种机器人关节位置控制方法、装置和机器人
142 一种刚柔耦合模块化机器人关节及其应用
143 一种仿肌肉伸缩驱动的机器人关节装置
144 工业串联机器人关节刚度系数辨识方法
145 一种智能机器人关节及轴承专用长寿命润滑脂的配方技术
146 机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法
147 基于绳索驱动的二自由度大转角柔性机器人关节、机器人
148 一种内走线变刚度机器人关节模块
149 一种四足机器人关节动力模组
150 一种机器人关节用压电六维力传感器的测量方法
151 机器人控制装置、求机器人关节的角度的方法及存储介质
152 机器人关节用通讯转接装置及方法
153 一种含有并联弹性的仿生机器人关节
154 足式机器人关节用电肌复合驱动机构
155 机器人关节舵机控制系统、自动编号方法及计算电压方法
156 一种基于WOA-GA混合优化算法的机器人关节控制力矩预测方法
157 一种多功能高度集成模块化机器人关节
158 一种轴向激波式机器人关节减速器
159 基于UG和ADAMS步态康复机器人关节角度确定方法
160 一种机器人关节摩擦力矩的补偿方法及系统
161 一种基于强化学习的机器人关节运动控制方法及系统
162 一种机器人关节波动摩擦力矩的建模方法
163 一种具有安全控制功能的模块化机器人关节与控制方法
164 一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统
165 一种用于机器人关节扭矩测量的温度补偿光纤光栅传感器
166 外骨骼机器人关节电机微型化设计
167 一种步进叶片式机器人关节
168 一种智能机器人关节组件
169 双无刷直流电机并联驱动的机器人关节及其控制方法
170 球窝式两自由度变刚度机器人关节
171 机器人关节的安全保护
172 一种机器人关节臂驱动部件和机器人
173 一种机器人关节轴承的布置结构
174 一种高集成度高性能机器人关节单元
175 一种机器人关节柔顺停机方法
176 一种高集成度机电控一体化机器人关节模组
177 一种基于双编码器的机器人关节力矩测量方法
178 一种新型腿足机器人关节结构
179 一种一体化机器人关节模块
180 一种机器人关节的控制方法、伺服驱动装置和可存储介质
181 一种铰链型机器人关节
182 一种前置驱动型机器人关节
183 一种对称型机器人关节
184 一种工业机器人关节空间同步运动的规划方法
185 一种可局部线性手动调节刚度值的机器人关节变刚度模块
186 机器人关节模组中盘式制动装置结构
187 一种基于凸轮式杠杆结构的机器人关节变刚度模块
188 机器人关节运动控制方法、装置及终端设备
189 一种机器人关节的仿生控制方法
190 一种并联式机器人关节处用一体机
191 一种机器人关节避开刹车位置启动的方法
192 机器人关节伺服电机转矩常数的测量方法
193 一种基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机
194 一种机器人关节驱动装置
195 基于LuGre摩擦模型的机器人关节摩擦力辨识方法
196 一种机器人关节限位系统
197 一种机器人关节角度控制系统
198 一种机器人关节模组运动控制系统及其方法
199 一种带有限位系统的机器人关节
200 一种机器人关节驱动装置
201 一种机器人关节校准方法
202 一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节
203 机器人关节装置
204 一种柔性机器人关节总扭转形变角度的获取方法及装置
205 一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人
206 一种基于中间件螺纹连接式的机器人关节连接组件
207 一种防止机器人关节内部传感器损坏的辅助限位检测装置
208 一种机器人关节的安全装置
209 一种协作机器人关节
210 一种机器人关节伺服控制系统
211 一种工业机器人关节柔轮用高强度RL40钢及配方技术
212 一种基于摆动缸驱动的变刚度串联弹性机器人关节模块
213 机电一体化被动柔顺控制机器人关节
214 一种机器人关节力矩平衡装置
215 一种基于人形机器人关节控制的平滑处理方法、装置和系统
216 一种机器人关节臂及机器人
217 一种可快速分离的外骨骼机器人关节
218 一种刹车装置、机器人关节臂及机器人
219 一种机器人关节臂及机器人
220 一种机器人关节臂及机器人
221 一种并联式三自由度人形机器人关节
222 一种机器人关节传动机构及其运行方法
223 一种基于非牛顿流体的机器人关节
224 机器人关节力矩信号采集系统及方法
225 一种螺纹摆转机器人关节
226 一种机器人关节润滑油注射装置
227 一种智能机器人关节用输出轴角度可调的高精密减速机
228 一种工业级多轴机器人关节用减速机壳体精密加工平台
229 一种机器人关节减速器
230 一种机器人关节连接件柔性材料
231 一种机器人关节模组
232 一种机器人关节限位装置
233 一种机器人关节限位装置的传动方法
234 一种电连接结构以及机器人关节结构
235 行星齿轮箱以及相关的机器人关节和机器人
236 一种工业机器人关节转动处防锈蚀的保护装置
237 用于焊接机器人关节的销轴及销轴装配装置
238 焊接机器人关节及焊接机器人关节装配装置
239 一种变刚度串联弹性驱动器的机器人关节自适应控制方法
240 一种基于快速非支配排序算法的机器人关节空间轨迹多目标优化方法
241 一体化机器人关节驱动装置
242 液态金属压力驱动型机器人关节自发电装置
243 一种微型机器人关节
244 一种凸轮摆转机器人关节
245 六关节工业机器人关节空间轨迹跟踪柔性迭代学习控制方法
246 一种用于模块化机器人关节的控制系统及方法
247 一种耐摩擦机器人关节轴承
248 一种机器人关节集电环
249 一种工业机器人关节直联传动结构
250 基于逆磁致伸缩效应的非接触式机器人关节扭矩测量装置
251 一种机器人关节扭矩传感器
252 一种可磁化重构的机器人关节电机
253 基于柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制方法
254 一体化柔性机器人关节的输出力矩计算方法
255 采用三级同步带减速器的机器人关节及其控制方法
256 一种集成式液压机器人关节控制器
257 一种集成式机器人关节装置
258 一种盘式电磁制动器及机器人关节
259 扭矩测量装置及机器人关节
260 机器人关节及机器人
261 机器人关节减速器主轴承试验工装及试验机
262 关节驱动结构、机器人关节及机器人
263 一种柔性驱动型双向旋转机器人关节
264 一种气缸驱动的康复机器人关节装置
265 康复机器人关节装置
266 一种气动肌肉驱动的机器人关节装置
267 一种集成化的机器人关节模组
268 无框组合式永磁同步直线电机直驱的机器人关节旋转装置
269 一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置
270 一种协作机器人关节位置止动器
271 一种机器人关节电机伺服控制装置
272 一种表面改性机器人关节空间轨迹优化的方法
273 一种机器人关节连接件
274 一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构
275 一种变厚机器人关节传动结构
276 模块化直接扭矩控制康复机器人关节
277 机器人关节测试装置及方法
278 机器人关节的驱动控制一体化系统
279 一种机器人关节驱动机构及机器人
280 一种机器人关节转动角度检测机构及机器人
281 一种机器人关节变刚度执行器
282 一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器
283 一种机器人关节通信系统模型的验证方法及系统
284 一种机器人关节减速器实验台固定装置
285 模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高方法
286 水下机器人关节轴密封
287 一种机器人关节减速器
288 一种舵机组件、机器人关节结构及机器人
289 一种变厚机器人关节传动结构
290 机器人关节运动装置
291 一种机器人关节减速器装配线用轴承外壳自动压装单元
292 一种机器人关节减速器装配线用偏心轴组件安装单元
293 一种机器人关节减速器装配线用内卡圈自动安装单元
294 一种流畅度较高的机器人关节装置
295 检测制动一体化机器人关节驱动器
296 一种具有力感知功能的协作机器人关节
297 一种工业机器人关节驱动装置
298 一种机器人关节连接机构
299 一种机器人关节驱动器
300 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件
301 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件
302 柔性机器人关节上能测力矩的紧凑型金属橡胶弹性元件
303 一种用于柔性机器人关节上使用金属橡胶的弹性元件
304 蛇形机器人关节模块和蛇形机器人
305 一种机器人关节动力学模型修正方法
306 一种含移动副的可锁定机器人关节
307 一种三转轴交叉的可锁定机器人关节
308 利用线的机器人关节驱动装置、包括此的内窥镜机器人装置及医疗用机器人装置
309 一种用于机器人关节的可控阻尼的柔顺驱动器
310 一种机器人关节用自润滑材料及其制备工艺
311 一种基于扫描技术的机器人关节接触端精细加工方法
312 一种基于输入整形器的机器人关节末端残余振动抑制方法
313 一种带有注液润滑结构的机器人关节臂辅壳
314 一种多向固定位活动机器人关节铸件
315 一种拟人机器人关节臂
316 一种多功能机器人关节臂
317 一种设有观察窗的机器人关节臂主壳
318 一种递进式机器人关节臂主壳
319 外骨骼机器人关节
320 一种带有观察窗的机器人关节臂辅壳
321 一种递进式机器人关节臂辅壳
322 一种考虑接触的工业机器人关节刚度建模方法
323 一种工业机器人关节RV减速机专用油组合物
324 轻型机器人关节减速机
325 一种基于PLC的机器人关节直流伺服控制系统
326 一种协作机器人关节结构
327 一种SCARA机器人关节力矩的卡尔曼估计方法
328 一种机器人关节控制器功率级半物理仿真系统
329 一种摆线钢球行星传动机构及其机器人关节减速装置
330 一种摆线钢球减速装置及其在机器人关节中的应用
331 一种机器人关节直线驱动系统
332 一种康复机器人关节初始位置检测装置和方法
333 机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法
334 一种机器人关节及机器人
335 一种外骨骼机器人关节及其控制系统
336 用于机器人关节的齿轮组件
337 轴承结构及使用该轴承结构的机器人关节减速器
338 一种基于新型尼龙人工肌肉驱动的机器人关节
339 一种传感融合技术的机器人关节防撞保护系统及其方法
340 机器人关节限位结构及机器人
341 机器人关节绕线结构及机器人
342 一种运动灵活稳定的机器人关节及具有该关节的机器人
343 机器人关节驱动结构及机器人
344 机器人关节结构
345 一种机器人关节的校准方法和计算装置
346 一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统
347 机器人关节模块结构、使用该关节模块结构的机器人及其工作方法
348 一种机器人关节驱动机构以及其中弹性元件刚度确定方法
349 一种机器人关节
350 一种多功能轻量化服务机器人关节模块
351 一种液压驱动关节型足式机器人关节间解耦控制方法
352 一种机器人关节连接组件
353 一种模块化蛇形机器人关节
354 一种变刚度服务机器人关节
355 机器人关节用RV减速器摆线轮精密磨床
356 一种机器人关节用爪式制动器
357 一种仿人机器人关节零位校准的方法
358 一种工业机器人关节减速器偏心轴轴径测量装置及方法
359 一种机器人关节结构
360 基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法
361 基于机身姿态角度校正的六足机器人关节角度标定方法
362 具有连续表面的机器人关节与相关的连接臂
363 一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法
364 一种液压驱动柔性机器人关节
365 一种机器人关节空间平滑轨迹规划方法
366 一种应用机器人关节电机
367 一种机器人关节电机驱动电路
368 一种机器人关节及其弹性机构
369 智能机器人关节专用润滑脂及其配方技术
370 一种基于姿态传感器的机器人关节角度测量方法
371 一种模块化两自由度机器人关节
372 一种单自由度联动柔性充电机器人关节组
373 一种机器人关节微带天线
374 机器人关节和具有至少一个这种机器人关节的机器人
375 一种模块化变刚度机器人关节
376 一种适用于类人机器人关节自由度控制与限制的连杆装置
377 一种转角自伺服被动柔顺液压机器人关节
378 一种单轴两自由度机器人关节
379 一种机器人关节电气连接的装置
380 机器人关节精密减速机针齿壳齿槽磨床快速装夹治具
381 一种可变刚度的柔性机器人关节
382 一种机器人关节系统
383 仿生脱臼机器人关节
384 一种用于机器人关节减速器性能测试的复合加载装置
385 机器人关节减速器
386 一种机器人关节驱动装置
387 机器人关节驱动装置
388 一种工业机器人关节减速机润滑脂及其配方技术
389 一种机器人关节精密传动齿结构
390 二自由度正交式机器人关节模块及六自由度机械臂
391 用于在机器人关节中使用的密封装置
392 一种用于驱动机器人关节转动的装置
393 机器人关节液压伺服驱动机构
394 串联弹性驱动器及机器人关节
395 一种机器人关节驱动装置
396 一种可级联扩展的变刚度机器人关节
397 一种类人机器人关节连接结构
398 一种可变刚度的传导机构以及机器人关节
399 仿生复合驱动型机器人关节
400 仿蛇搜救机器人关节机构
401 一种用于柔性机器人关节上的被动减振弹性元件
402 一种机器人关节连接件
403 多功能大扭矩一体化机器人关节
404 智能安全型一体化服务机器人关节
405 一种机器人关节的绳结构
406 一种直驱机器人关节
407 双驱动式工业机器人关节结构
408 具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构
409 人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节
410 人工肌群驱动机器人关节的力矩在线检测方法
411 一种行星轮机器人关节减速器
412 一种手术机器人关节的加工装配工艺
413 一种智能机器人关节装置的加工装配工艺
414 一种弧焊机器人关节的装配方法
415 基于陀螺仪加速度计的机器人关节及其控制系统
416 一种机器人关节接触处的加工方法
417 一种基于图像处理的机器人关节接触处端加工方法
418 带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置
419 一种全方位机器人关节臂抛光装置
420 滚动推杆活齿机器人关节减速器
421 由致动器驱动之机器人关节的控制/调整方法及装置
422 一种工业机器人关节精密行星减速器
423 一种六关节机器人关节闭环传感器的依托装置
424 六关节机器人关节闭环传感器安装装置的弓形悬臂支架
425 一种机器人关节电机同步控制系统及其方法
426 一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法
427 一种用于带齿轮传动机构的机器人关节的制动装置
428 多支链耦合球面两自由度机器人关节
429 大工作空间球面两自由度机器人关节
430 一种新型两自由度并联机器人关节
431 多支链耦合两转动机器人关节
432 新型两转动焊接机器人关节
433 四支链并联喷涂机器人关节
434 球面两自由度并联机器人关节
435 四支链两转动并联机器人关节
436 大工作空间两转动机器人关节
437 并联喷涂机器人关节
438 两自由度并联喷涂机器人关节
439 多支链耦合两转动焊接机器人关节
440 新型两转动机器人关节
441 多支链耦合球面两转动并联机器人关节
442 一种用于机器人关节的减速结构
443 SCARA机器人关节回零控制方法
444 一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置
445 一种多功能机器人关节性能测试系统
446 用于机器人关节伺服电机惯量匹配的电机输出齿轮机构
447 机器人及其机器人关节
448 机器人关节组件及具有其的机器人
449 一种六轴串联机器人关节伺服系统
450 一种高度集成模块化机器人关节
451 机器人及其机器人关节
452 机器人关节以及包括机器人关节的机器人
453 一种工业机器人关节减速器静态指标测试平台及测试方法
454 一种基于SMA驱动器的机器人关节驱动设计方法
455 一种电动驱动重载六足机器人关节转速分析方法
456 机器人及其机器人关节结构
457 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器及其控制方法
458 一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构
459 一种基于激光测量的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统
460 基于光栅编码器的机器人关节减速器倾覆刚度测试系统
461 机器人关节零点自动校准末端执行装置及其方法
462 一种工业机器人关节减速器扭振提取与分析方法
463 一种工业机器人关节减速器综合测试平台
464 一种系列化小型机器人关节结构
465 一种行星齿轮传动机构、机器人关节减速器和机器人
466 一种机器人关节及机器人
467 用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法
468 一种应用于机器人关节轴承减速机的壳体结构
469 一种机器人关节轴承减速机
470 一种应用于机器人关节轴承减速机的减速机构
471 一种应用于机器人关节轴承减速机的传动机构
472 一种可变刚度机器人关节结构
473 一种由钼铁合金复合熔铸生产机器人关节部位产品的工艺
474 一种机器人关节减速器
475 一种机器人关节减速器试验台
476 一种仿人机器人关节过载保护装置
477 直线驱动连杆机构机器人关节
478 一种自锁式机器人关节
479 可转弯的机器人关节
480 一种可同步调整位移式变刚度关节驱动器和机器人关节刚度的一种调整方法
481 一种可用于机器人关节减速器的余弦渐开线少齿差传动装置
482 超柔性机器人关节
483 机器人关节的磁致超柔性驱动器
484 刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节
485 机器人关节的磁流变柔顺控制器
486 一种基于磁流变液离合器的机器人关节结构
487 一种用于机器人关节的传动装置
488 机器人关节力矩限制装置
489 一种可变刚度的机器人关节
490 万向机器人关节
491 一种机器人关节减速器用轴承结构
492 机器人关节标定算法
493 确定机器人关节的校准位置
494 一种用于机械臂的机器人关节
495 机器人关节减速装置
496 张力和关节位置反馈机器人关节用挠性驱动单元控制方法
497 三自由度并联差分式机器人关节
498 一种可连续旋转的自伺服液压机器人关节
499 一种引入挠性附件振动量的空间机器人关节轨迹规划方法
500 一种高集成度机器人关节
501 具有张力和关节位置反馈的机器人关节用挠性驱动单元
502 一种水下蛇形机器人关节模块
503 一种蛇形搜救机器人关节模块
504 一种工业机器人关节无间隙传动机构
505 模块化高精度机器人关节控制器
506 一种带扭矩和角度反馈的机器人关节旋转液压缸
507 一种蛇形水压灭火的机器人关节
508 一种旋转式可调刚度串联弹性机器人关节
509 机器人关节驱动用偏心摆动型减速机
510 一种机器人关节的旋转弹性驱动器
511 一种具有断电保护功能且刚度可调的机器人关节
512 一种机器人关节
513 一种机器人关节结构
514 具有自锁功能的机器人关节模块及机器人
515 一种新型的机器人关节空间运动规划方法
516 一种可变刚度的机器人关节驱动器
517 采用无圈轴承的外骨骼机器人关节结构
518 用于控制机器人关节旋转的控制装置
519 一种工业机器人关节
520 一种可用于机器人关节驱动的线管绳索传动系统
521 具有柔顺特性的机器人关节驱动器
522 利用托盘对角线辨识码垛机器人关节初始参数的方法
523 一种仿肌肉驱动的机器人关节
524 机器人关节初始参数的辨识方法
525 一种机器人关节用减速器综合性能测试系统
526 视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法
527 双圆弧谐波机器人关节
528 机器人关节构造
529 一种适用于机器人关节的平面扭簧
530 基于双电磁离合器的二自由度机器人关节
531 一种机器人关节及机器人
532 中轴穿越法逆解六自由度关节型工业机器人关节位移
533 蜗杆减速器、机器人关节及机器臂
534 一种控制多自由度工业机器人关节运动启停的方法
535 一种可调刚度弹性直线伸缩式被动机器人关节
536 气压机器人关节
537 基于霍尔开关的机器人关节初始位置精确定位系统
538 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构
539 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构
540 关键组件在轨可更换的空间机器人关节
541 蜗杆减速器、机器人关节及机器人
542 蜗杆减速器、机器人关节及机器人
543 可调刚度弹性的被动机器人关节
544 一种适用于机器人关节快换安装的进给钻
545 机器人关节初始位置精确定位方法及装置
546 机器人关节
547 一种四自由度一体化机器人关节机构
548 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元
549 一种机器人关节冗余控制系统及控制方法
550 旋转限制装置、机器人关节以及行走辅助装置
551 机器人关节单元及机器人
552 可组合的机器人关节构成的四肢单元
553 驱动器组件、工业机器人、机器人悬臂以及机器人关节
554 一种超冗余度机器人关节
555 一种机器人关节及其辅助设计方法和装置
556 双旋转变压器共电机轴设计的机器人关节
557 机器人关节永磁同步电机转子位置双余度检测的方法
558 机器人关节零点定位系统、方法和装置
559 一种测爬壁蠕虫式机器人关节内力的测试系统
560 机器人关节的制造工艺
561 微创外科机器人关节液压锁紧机构
562 一种凝汽器智能移动清洗机器人关节部的密封机构
563 偏心摆动齿轮机构和使用该机构的工业机器人关节构造
564 用于机器人关节的电机轴连接的锁紧装置
565 基于谐波减速器的机器人关节
566 一种水陆两栖蛇形机器人关节模块
567 机器人关节部的密封装置及关节机器人
568 一种可组合的机器人关节及其构成的足单元
569 机器人关节结构和机器人手指
570 配备动作区域检测装置的机器人关节的动作范围限制装置
571 机器人关节的双闭环控制系统
572 机器人关节减速器柔性的双环检测机构
573 一种多机械臂机器人关节间的碰撞检测方法
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