1 欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人
简介：本技术属于医疗器械技术领域，具体涉及一种欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法即帮助患者进行康复训练又协助患者进行日常生活操作的问题。本申请提供的欠驱动耦合自适应手部外骨骼机器人能够通过电机驱动联动机构运动实现手指的弯曲运动和伸展运动，帮助患者做康复训练，同时可以在日常生活中帮助穿戴者操作物体即精细抓握和力量抓握，进行助力。本技术手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
2 一种外骨骼机器人对侧训练用在线步态生成控制系统
简介：本技术提供了一种外骨骼机器人对侧训练用在线步态生成控制系统，包括健侧预运动数据采集模块、传感器信号采集与处理模块、健侧患侧数据转换模块和患侧步态修正模块；通过健侧预运动数据采集模块采集的数据建立步态相位标本集，通过传感器信号采集与处理模块采集健侧运动数据，健侧患侧数据转换模块结合健侧运动数据和步态相位标本集预测患侧运动数据，通过患侧步态修正模块对预测结果修正，最终得到患侧的髋关节直流伺服电机和患侧膝关节直流伺服电机的输出位置和插值时间。本技术在患侧外骨骼系统对患侧仿健侧行走的数据进行预生成处理，并根据重心变化在线修正，能满足脑卒中患者下肢康复训练运动的自然性和平衡性需求，使人体行走更稳定舒适。
3 一种用于康复的穿戴式下肢外骨骼机器人
简介：本技术提供了一种用于康复的穿戴式下肢外骨骼机器人，包括可调整腰部机构、可调整宽度髋部机构、可调整长度大腿机构、可调整长度小腿机构、脚底板及各种连接部件；下肢外骨骼机器人一共有十一个自由度，腰部中心位置有一个旋转自由度，单腿有五个自由度，其中髋关节三个自由度，用于完成髋关节的屈伸、外展内收以及旋内旋外动作，膝关节一个自由度，用于完成膝关节的屈伸动作，踝关节一个自由度，用于完成踝关节的屈伸动作。本技术可用于帮助因中风等疾病以及意外事故造成下肢瘫痪的病人做康复训练，使他们逐渐恢复下肢运动能力。
4 外骨骼机器人
简介：本申请涉及一种外骨骼机器人，其中，外骨骼机器人包括下肢组件和控制装置；控制装置包括：标准步态模块、时间模块、第一控制模块和第二控制模块；标准步态模块用于获取固定步态模式下的标准步态曲线；时间模块用于在步态趋近模式下，通过力传感器获取用户的发力方向，并获取用户的运动间隔时间；第一控制模块用于若运动间隔时间小于第一预设时间，控制外骨骼机器人保持步态趋近模式进行运动；第二控制模块用于若运动间隔时间大于或等于第一预设时间，将步态趋近模式切换至固定步态模式。通过本申请，解决了外骨骼机器人自动化水平低和训练模式单一的问题，实现了有针对性的、全面的自适应外骨骼机器人控制。
5 下肢外骨骼机器人
简介：本技术提供了下肢外骨骼机器人。现有外骨骼机器人的髋关节设计存在结构复杂又与人体结构耦合性不高等问题，膝关节设计也往往没有进行受力平衡校验。本技术的髋关节包括髋关节连接杆、圆锥滚子轴承、髋关节谐波减速器、髋关节伺服电机、髋关节轴、髋关节转动架和弹性体；膝关节包括大腿支撑件、膝关节谐波减速器、膝关节伺服电机、主动轴、主动带轮、同步带、从动轴和从动带轮；踝关节包括小腿支撑件、踝关节轴、弹簧组件和脚底板。本技术根据人在行走时髋关节、踝关节的转动角度以及下肢肌肉的受力情况来对下肢外骨骼机器人各关节进行结构设计，使得本技术下肢外骨骼机器人更符合穿戴者所需的真实行走姿态，真正实现辅助行走的目的。
6 一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人
简介：本技术提供了一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人，包括肩带、腰带、控制器、电源、髋部柔性绑带、腿部结构和膝关节驱动单元，所述腿部结构包括外侧支撑结构、内侧支撑结构、大腿后侧护具、小腿后侧护具、以及腿部绑缚。本技术融合了“膝关节直驱、腿部双侧支撑、大小腿外形调整结构、大小腿内侧柔性变形结构”的机械结构方案，以及“肩部绑缚+腰部绑缚+髋部柔性绑带+腿部柔性绑缚”的绑缚方案，从机械结构和绑缚两方面改善人机匹配性和力矩传递的有效性，能够较好的解决人机匹配性，降低力矩传递过程中不期望力产生，增加人机之间的接触面积，实现提高穿戴舒适性、稳定性和助力效率的效果。
7 一种肩关节助力无源外骨骼机器人
简介：本技术提供了一种肩关节助力无源外骨骼机器人，包括背板、腰板、背杆组件、臂组件和助力关节组件，所述背板和腰板为穿戴者的背部和腰部提供符合人体工程学的支撑；所述背杆组件用于连接背板和腰板，与背板和腰板共同组成基于人体工程学的仿生背脊机构；所述臂组件固定在背板后部，包括至少一个单臂组件，用于支撑助力关节组件，并将手臂负载有效传递到背部；所述助力关节组件与臂组件末端抱紧连接，产生用于重力补偿的辅助转矩以支撑穿戴者手臂负载。本技术外骨骼机器人通过对助力关节组件的设计，具备了超大辅助转矩的柔顺输出能力，可以在任意工作角度输出适当的辅助转矩，不产生突变或冲击，且输出转矩相比现有同类型外骨骼有数倍的提高。
8 一种下肢康复训练外骨骼机器人及其控制方法
简介：在本申请的实施例中提供了下肢康复训练外骨骼机器人以及控制方法，通过控制组件、用于辅助支撑所述患者腰部的腰部组件以及用于驱动所述患者下肢的驱动组件；所述控制组件固定于所述腰部组件上；所述腰部组件的两侧分别可拆卸连接有一组所述驱动组件，且所述驱动组件与所述控制组件电性连接；所述驱动组件分别设有能够独立转动角度且对应于所述患者下肢关节的髋关节驱动部、膝关节驱动部和踝关节驱动部。通过患者自身的运动意图实现主动式康复训练；机器人采用了轻量化的设计，使得质量更轻；并且可根据患者情况，灵活选择使用双侧外骨骼还是单侧外骨骼，从而更加轻便，穿戴也更加简单方便。
9 一种无动力下肢外骨骼机器人
简介：本技术提供了一种无动力下肢外骨骼机器人，包括：鞋体，包括鞋面和鞋底，鞋底靠近脚跟的一端内部设有第一空腔，鞋面上设有一通道，通道与第一空腔连通；小腿护套；踝关节离合机构，包括踝关节护套、固定盒、第一弹性件等。本技术的机器人，在使用者行走过程中，第一空腔内的空气经通道、导气管对密封腔室进行充气，进而推动滑块与单向齿状棒；在摆动相中期至支撑相初期，踝关节背伸，变刚度弹簧被拉伸，单向齿状棒向下运动，进行存储踝关节步态能量；在变刚度弹簧的收缩作用下，经单向齿状棒拉动踝关节做趾屈运动，协助人体进行步态行走，如此可最大限度利用步态过程中的能量，以提升步态能量的利用效率，降低人体行走过程中的代谢能耗。
10 一种机械限位外骨骼机器人关节
简介：一种机械限位外骨骼机器人关节，包括驱动机构、减速机构、执行机构和反馈机构，可以驱动外骨骼机器人关节的一个自由度转动。驱动机构由电机座、电机、转轴、后端盖、轴承、定子挡圈和转子挡圈组成。减速机构由减速器、输出法兰和前端盖组成。执行机构由上连接板和下连接板组成。反馈机构由绝对值编码器和相对值编码器组成。本技术前端盖中间开有‑6°～120°的扇形槽，输出法兰设计凸台，装配后输出法兰凸台位于前端盖扇形槽内部，可沿扇形槽内移动，因而将上连接板和下连接板之间的相对转动关系转换到了前端盖和输出法兰之间的相对转动，实现了机械限位，本技术通过机械结构实现关节转动角度的硬限位，提高机器人工作的安全性和可靠性。
11 一种用于外骨骼机器人的开关及保护电路
12 一种腰部助力外骨骼机器人的人体运动意图识别方法
13 一种康复外骨骼机器人
14 一种外骨骼关节自锁机构、膝关节和仿生康复机器人
15 一种增强型下肢外骨骼机器人系统
16 基于表面肌电和功能电刺激的交互式训练外骨骼机器人
17 外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人
18 一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法
19 一种轻量化长续航下肢助行外骨骼机器人
20 一种兼具康复训练和助力行走的下肢外骨骼康复机器人
21 康复外骨骼机器人用踝关节及脚底支撑新型结构
22 基于肌肉协同理论的柔性外骨骼机器人控制方法及系统
23 电机与外骨骼下肢重心共线的外骨骼机器人及控制方法
24 一体化外骨骼机器人关节组件
25 基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法
26 基于外骨骼机器人的广义动态预测控制方法
27 基于外骨骼机器人机械臂的模型预测控制方法
28 基于外骨骼机器人作动器的复合有限时间控制方法
29 一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人
30 外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构
31 一种穿戴式腰部康复外骨骼机器人
32 肌电信号分类、外骨骼机器人控制方法及装置
33 基于地形判断的主动助力控制方法、装置及外骨骼机器人
34 手势分类器的构建方法、外骨骼机器人控制方法及装置
35 一种基于形状记忆合金的变刚度下肢外骨骼机器人
36 一种基于形状记忆合金的变刚度膝关节外骨骼机器人
37 一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人
38 一种外骨骼康复机器人
39 驱动装置及应用其的外骨骼机器人
40 一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法
41 一种全上肢外骨骼康复机器人
42 一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人
43 一种用于康复机器人的手部外骨骼
44 一种用于康复机器人的肘部外骨骼
45 一种用于康复机器人的腕部外骨骼
46 肌电信号处理、外骨骼机器人控制方法及装置
47 一种用于增强人体负载运输能力的无源外骨骼机器人
48 一种电动绳轮驱动外骨骼助力机器人
49 一种基于张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构
50 一种无源助力的外骨骼负重机器人
51 基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人及康复方法
52 外骨骼机器人控制方法、装置、外骨骼机器人及存储介质
53 基于意图识别的外骨骼机器人的神经网络控制系统
54 一种适用于外骨骼机器人的运动控制方法
55 外骨骼机器人测量系统、行走步态建模分析方法和设备
56 一种可穿戴式套索驱动关节辅助步行下肢外骨骼机器人
57 外骨骼机器人通讯协议、人机交互系统及多平台交互软件
58 趾行性足部装置及外骨骼机器人
59 柔性下肢外骨骼机器人及仿生控制方法
60 外骨骼机器人腰部调节及旋转机构
61 一种搬运助力外骨骼机器人
62 一种助力外骨骼机器人的头部关节及助力外骨骼机器人
63 下肢外骨骼机器人髋膝联动机构及机器
64 一种外骨骼踝关节机构及康复训练机器人
65 训练强度控制方法和外骨骼机器人系统
66 用于外骨骼机器人电机控制器的母线电压保护泄放电路
67 一种髋关节结构及外骨骼机器人
68 连接装置和腿部的外骨骼机器人
69 一种基于RGBD相机的上肢外骨骼机器人避障方法
70 髋关节调节组件及下肢外骨骼机器人
71 踝关节转动机构及具有其的外骨骼机器人
72 腿部的外骨骼装置和腿部的外骨骼机器人
73 一种家庭式肌电信号反馈的电刺激肢体康复外骨骼机器人
74 外骨骼机器人的腿部结构和外骨骼机器人
75 一种七自由度上肢外骨骼康复机器人
76 一种下肢外骨骼康复训练机器人腰部固定装置
77 腿部外骨骼执行机构及具有其的外骨骼机器人
78 一种外骨骼下肢康复机器人
79 一种上肢康复外骨骼机器人自适应柔顺控制方法
80 一种有源腰部助力外骨骼机器人电气系统
81 一种便移式踝关节外骨骼康复训练机器人
82 面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人
83 基于外骨骼机器人柔性作动器的位置跟踪优化控制方法
84 外骨骼机器人多关节联合控制系统和方法
85 一种康复外骨骼机器人
86 锁紧机构及动力外骨骼康复机器人
87 一种智能传感靴以及含其的下肢外骨骼机器人
88 动力关节及动力外骨骼康复机器人
89 具有膝过伸防护功能的腿部限位机构和外骨骼机器人
90 一种具有补偿装置的柔性绳驱肘关节外骨骼机器人
91 一种基于柔性驱动的四自由度髋关节外骨骼助行机器人
92 一种刚柔耦合绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人
93 一种腕部双自由度柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人
94 一种外骨骼机器人关节模组
95 一种主被动结合的变瞬心柔性绳驱下肢外骨骼机器人及控制方法
96 一种行走安全支架及外骨骼机器人
97 一种下肢助力的外骨骼机器人
98 一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人
99 一种多传感智能化可穿戴下肢外骨骼机器人
100 一种下肢康复机器人的外骨骼装置
101 一种机械离合传动装置以及外骨骼机器人
102 一种气动肌肉驱动的模块化外骨骼肘腕康复机器人
103 一种外骨骼式上肢康复机器人
104 一种绳驱动柔性外骨骼助力机器人
105 一种外骨骼机器人的腰部装置
106 一种下肢外骨骼康复训练机器人用腿托
107 一种模块化可重构驱动单元及柔性外骨骼机器人
108 一种柔性外骨骼机器人的驱动单元及柔性外骨骼机器人
109 基于强化学习的外骨骼机器人动力辅助控制方法
110 一种上肢康复训练外骨骼机器人
111 外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人
112 手部外骨骼机构及机器人
113 一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构
114 一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人上肢结构
115 一种步进电机驱动和涡轮蜗杆传动的下肢外骨骼机器人
116 一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人
117 一种腰部助力外骨骼机器人
118 一种自适应助力外骨骼机器人运动信息采集系统
119 柔性外骨骼机器人、驱动线调节装置以及调节器
120 基于阻抗控制的外骨骼机器人电液伺服控制系统及方法
121 柔性外骨骼机器人控制系统及控制方法
122 一种闭链级联式可穿戴外骨骼手部机器人
123 一种液压驱动四连杆的上肢助力外骨骼机器人
124 六自由度外骨骼式上肢康复机器人
125 跨障意图识别方法、外骨骼机器人跨障控制方法及设备
126 一种非对称下肢外骨骼机器人及控制方法
127 下肢助行外骨骼机器人的控制方法及外骨骼机器人
128 一种康复型外骨骼手套机器人
129 一种用于外骨骼机器人腿部长度调节的锁紧装置
130 个性化步态生成方法存储介质、控制系统及外骨骼机器人
131 支承组件及外骨骼机器人
132 一种外骨骼机器人
133 支承组件及外骨骼机器人
134 一种柔性连续体驱动型外骨骼机器人
135 一种上肢外骨骼机器人
136 一种提高柔性外骨骼机器人髋关节伸展助力效率的装置
137 一种外骨骼机器人液压驱动系统
138 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人
139 一种串联弹性驱动的模块化助行外骨骼机器人
140 一种柔性外骨骼助力机器人
141 一种手指外骨骼康复机器人
142 一种外骨骼机器人关节模组
143 一种新型腿部非拟人型外骨骼康复机器人
144 外骨骼机器人及其控制系统
145 外骨骼机器人穿脱支撑结构
146 一种基于神经网络的外骨骼机器人助力控制系统与方法
147 一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人
148 传动装置及外骨骼机器人
149 一种柔性外骨骼助力机器人鲍登线预紧机构
150 一种柔性外骨骼助力机器人
151 一种四连杆膝关节的下肢外骨骼机器人
152 外骨骼机器人
153 外骨骼机器人、助行控制方法、终端和计算机装置
154 外骨骼机器人、助行控制方法、终端和计算机设备
155 助行控制方法及系统、外骨骼机器人和终端
156 一种下肢外骨骼机器人
157 一种用于康复训练的外骨骼机器人的减重装置
158 用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法
159 一种外骨骼机器人的关节运动装置
160 一种外骨骼机器人液压集成装置
161 一种外骨骼机器人
162 一种具有仿人膝关节的膝关节助力外骨骼机器人
163 下肢外骨骼机器人及其实时步态切换方法及存储装置
164 新型外骨骼下肢助力机器人
165 一种用于外骨骼机器人腰部两侧连杆的同步伸缩装置
166 一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置及张紧机构
167 机器人脊柱结构及辅助外骨骼装置
168 一种外骨骼康复机器人控制系统
169 一种外骨骼康复机器人控制系统
170 一种下肢外骨骼轮式康复机器人及其使用方法
171 一种下肢外骨骼机器人及应用方法
172 一种六自由度可穿戴柔性绳驱外骨骼式上肢康复训练机器人
173 一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人
174 一种矿用液压伺服外骨骼助力机器人
175 一种辅助支撑下肢外骨骼机器人
176 一种模块化七自由度上肢外骨骼机器人
177 一种用于全身康复训练的外骨骼机器人
178 一种多信息融合人体外骨骼机器人控制保护系统
179 一种四肢外骨骼康复机器人
180 一种移动式下肢外骨骼康复机器人及其控制系统
181 动力外骨骼机器人
182 一种具备过载打滑功能的下肢外骨骼机器人
183 一种下肢外骨骼机器人的过载打滑机构
184 外骨骼机器人测试架
185 一种用于康复机器人外骨骼的快速拆装机构
186 一种康复机器人外骨骼的调节机构
187 一种轻量化腰椎辅助康复外骨骼机器人
188 一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人
189 一种外骨骼手部康复机器人
190 一种用于外骨骼手部康复机器人的手指屈伸运动机构
191 一种用于外骨骼手部康复机器人的拇指运动机构
192 一种复合式外骨骼机器人
193 下肢辅助外骨骼机器人的传动方法
194 一种基于人体下肢外骨骼的（康复）机器人
195 下肢辅助外骨骼机器人控制系统
196 一种外骨骼机器人的背部集成模块
197 一种外骨骼机器人及其检测人体运动意图的检测方法
198 可穿戴式下肢外骨骼康复机器人
199 一种外骨骼机器人腿部自动连续调节伸缩机构
200 一种上肢机电助力搬抬托举外骨骼机器人
201 一种应用于外骨骼机器人的微型单动力源液压系统
202 一种应用于外骨骼机器人的微型独动力源伺服液压系统
203 直接力检测装置、控制系统及直接力控制的外骨骼机器人
204 一种用于外骨骼机器人的动态负载信息计算方法
205 一种基于手指功能重要度的外骨骼手部康复机器人
206 一种嵌入式无源助行外骨骼机器人裤
207 驱动后置式下肢外骨骼机器人
208 一种基于套索柔顺驱动的膝关节软质外骨骼机器人
209 一种外骨骼机器人
210 踝关节支承部件及外骨骼机器人
211 膝关节支承部件及外骨骼机器人
212 一种外骨骼机器人
213 一种用于外骨骼机器人的二维力测量装置及方法
214 一种助行外骨骼机器人
215 一种融合自适应膝关节的下肢外骨骼结构及机器人
216 一种运动意图识别的外骨骼康复机器人
217 一种用于外骨骼机器人的胸部支撑结构
218 一种装甲车救援外骨骼机器人
219 一种用于下肢外骨骼机器人转向机构
220 外骨骼机器人关节电机微型化设计
221 一种穿戴式下肢外骨骼机器人伸屈装置
222 可调节的腰部机构及使用其的外骨骼机器人
223 一种用于下肢外骨骼机器人髋关节可调绑缚
224 一种用于下肢外骨骼机器人后摔防护装置
225 一种用于下肢外骨骼机器人站立稳定机构
226 基于肌电信号和惯导信号融合的外骨骼机器人助力控制系统及方法
227 外骨骼机器人
228 一种无驱动的穿戴式膝关节助力外骨骼机器人
229 用于外骨骼机器人的驱动装置及外骨骼机器人
230 一种助力行走外骨骼机器人控制系统
231 一种下肢外骨骼机器人
232 一种外骨骼康复机器人控制系统
233 一种传动装置及外骨骼机器人
234 一种基于钢丝驱动下肢穿戴增强型外骨骼机器人
235 可弹性储能机构及应用于外骨骼机器人上的驱动关节
236 一种无动力下肢外骨骼机器人
237 腰部外骨骼机器人
238 一种多功能外骨骼机器人
239 穿戴式助力外骨骼机器人
240 上肢外骨骼康复机器人肘关节装置
241 一种下肢外骨骼机器人
242 一种下肢外骨骼机器人的控制方法
243 外骨骼机器人的控制方法及控制系统
244 一种可穿戴式下肢外骨骼机器人
245 一种助力外骨骼机器人
246 一种应用于外骨骼机器人的足部穿戴装置
247 一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人
248 一种助力上肢外骨骼机器人
249 一种基于轮椅的上肢外骨骼机器人
250 一种上肢外骨骼机器人左右手互换装置
251 可伸缩结构及具有其的外骨骼机器人
252 可变形为轮椅的多功能外骨骼机器人
253 一种用于上肢外骨骼机器人回旋运动的关节
254 一种手指外骨骼康复机器人
255 一种基于人机末端交互的下肢外骨骼机器人系统
256 外骨骼机器人、通用关节模组及其关节限位组件
257 外骨骼机器人及其腿部伸缩连接组件
258 用于外骨骼机器人的压力检测装置
259 一种柔性穿戴式的下肢外骨骼机器人
260 一种外骨骼上肢康复机器人
261 上肢手外骨骼康复机器人
262 一种用于穿戴式外骨骼助力机器人的足底压力测量装置
263 一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统
264 一种助力外骨骼机器人腰部辅助运动机械结构
265 一种下肢助力外骨骼机器人承载鞋
266 一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人
267 下肢外骨骼机器人系统及其随动角度检测装置及控制方法
268 下肢康复外骨骼和外骨骼机器人
269 导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人
270 传动装置、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人
271 主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法
272 一种康复机器人的下肢外骨骼装置
273 一种柔性关节外骨骼机器人及其控制方法
274 一种外骨骼机器人转向装置
275 一种下肢助力式外骨骼机器人
276 一种防止后倾的外骨骼机器人
277 基于下肢外骨骼机器人及其长度调节装置
278 手指外骨骼机器人
279 一种可快速分离的外骨骼机器人关节
280 一种用于矫正步态的下肢外骨骼机器人及其感测方法
281 一种远程外骨骼授课机器人
282 实现节律柔顺运动的液压外骨骼机器人控制系统及方法
283 一种外骨骼机器人用微小型液压伺服控制系统与控制方法
284 一种便携式上肢助力无源外骨骼机器人
285 一种下肢助力外骨骼机器人的步态控制方法和控制系统
286 一种下肢助力外骨骼机器人的控制系统
287 上肢助力外骨骼机器人
288 一种下肢外骨骼助残康复机器人的嵌入式控制系统
289 一种外骨骼康复机器人
290 一种基于混合驱动的腰部助力外骨骼机器人
291 一种髋关节的可穿戴下肢外骨骼机器人
292 一种基于下肢外骨骼机器人的防摔系统
293 一种气动肌肉驱动的上肢外骨骼机器人
294 一种具有自平衡性的助力行走外骨骼机器人系统
295 一种助力模式自动切换阀及外骨骼机器人液压传动系统
296 可坐式下肢外骨骼康复机器人
297 一种辅助髋关节和膝关节运动的柔性外骨骼机器人
298 腿部康复训练和健身用外骨骼机器人
299 一种便于使用的外骨骼型下肢康复机器人
300 储能式外骨骼和机器人
301 一种便携式可穿戴下肢外骨骼机器人
302 一种间接驱动外骨骼上肢康复机器人
303 重心变化驱动的下肢外骨骼机器人
304 外骨骼、矫形器、可穿戴设备或使用磁流变流体离合器装置的移动机器人
305 一种应用于外骨骼机器人的泵控液压传动系统
306 一种应用于外骨骼机器人的阀控液压传动系统
307 一种外骨骼机器人
308 一种无动力外骨骼辅助机器人
309 一种外骨骼机器人
310 一种气动腰部助力外骨骼机器人
311 一种柔性上肢外骨骼机器人驱动系统
312 基于轮椅车的上肢外骨骼机器人
313 仿生关节和外骨骼机器人
314 一种刚柔耦合式外骨骼机器人用背部助力背负结构
315 一种助力外骨骼机器人用上体前胸助力机构
316 一种助力机器人外骨骼机器人脚部结构
317 外骨骼机器人及其控制方法
318 一种用于辅助搬运的仿生下肢外骨骼机器人
319 用于外骨骼机器人的控制装置
320 一种轮足同构变形式轮椅外骨骼机器人
321 符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的上肢结构组件
322 长续航且轻量化的智能外骨骼机器人
323 符合人体仿生学设计的外骨骼机器人的下肢结构组件
324 一种用于下肢外骨骼机器人刚度调控的4D打印方法
325 一种下肢外骨骼机器人的足压信息采集装置及采集方法
326 一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法
327 一种用于外骨骼型下肢康复机器人的变刚度柔性驱动器
328 一种外骨骼助力机器人
329 一种便携式肘部外骨骼机器人
330 一种可变刚度下肢外骨骼助力机器人
331 一种可穿戴式下肢移动外骨骼机器人
332 一种外骨骼机器人的宽度调节装置
333 一种基于多传感器融合的辅助行走外骨骼机器人系统
334 一种外骨骼机器人控制系统及控制方法
335 一种外骨骼机器人髋关节加工钻孔装置
336 一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人
337 一种模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人
338 下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法
339 一种可穿戴外骨骼式下肢步行训练康复机器人
340 一种模块化可重构多功能外骨骼机器人
341 一种外骨骼机器人腰部调整装置
342 一种打草无线控制型外骨骼机器人
343 一种老年人外骨骼助行机器人
344 一种基于稳定性准则的下肢康复外骨骼机器人步态规划方法
345 面向搬运工作的气动上肢助力外骨骼机器人
346 一种基于套索柔顺驱动的肘关节软质外骨骼机器人
347 一种下肢康复治疗智能外骨骼机器人的控制方法
348 穿戴式下肢外骨骼康复机器人
349 一种上肢外骨骼机器人4自由度前臂
350 一种外骨骼机器人用的助力兜臀式托臀带
351 一种用于外骨骼机器人的臂杖
352 一种外骨骼机器人用的助力托臀带
353 穿戴式外骨骼机器人装置头盔眼部发光结构
354 一种可穿戴外骨骼机器人柔性关节
355 一种变刚度下肢外骨骼机器人
356 一种柔性绳驱上肢外骨骼机器人
357 一种穿戴式上肢仿生柔性外骨骼机器人及其助力方法
358 一种外骨骼机器人仿生变刚度柔性膝关节
359 外骨骼机器人关节
360 一种机器人外骨骼的拉线结构
361 一种拇指功能康复的外骨骼机器人
362 一种引导下肢外骨骼机器人行走智能拐杖的检测电路
363 引导下肢外骨骼助力机器人行走的智能拐杖控制方法
364 一种引导下肢外骨骼助力机器人行走的智能拐杖
365 一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人
366 一种外骨骼机器人及其髋关节部件
367 一种外骨骼机器人
368 一种外骨骼机器人及其膝关节部件
369 一种外骨骼机器人及其小腿挡板部件
370 一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件
371 一种外骨骼式踝关节康复训练机器人
372 一种可折展的外骨骼轮椅一体化多功能移动辅助机器人
373 一种可穿戴外骨骼下肢康复机器人
374 用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置
375 一种下肢外骨骼机器人
376 负重外骨骼机器人
377 一种外骨骼机器人关节及其控制系统
378 一种外骨骼机器人控制系统
379 外骨骼下肢与穿戴式机器人
380 机械外骨骼式绿篱修剪机器人
381 穿戴式绳驱动上肢外骨骼康复机器人的仿人臂骨架
382 下肢行走功能康复用外骨骼康复机器人与控制系统及方法
383 基于绳-滑轮机构的欠驱动下肢助力外骨骼机器人
384 一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人
385 一种可穿戴式下肢外骨骼机器人
386 一种可调增力比的外骨骼机器人膝关节
387 外骨骼机器人三自由度踝关节装置
388 家庭型下肢外骨骼康复训练机器人
389 一种连杆式下肢外骨骼康复机器人
390 一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人
391 一种可自适应人体结构的外骨骼机器人
392 一种适用于下肢康复外骨骼机器人的具有交互力参数测量的腿部装置
393 一种可用于外骨骼及步行机器人的变刚度绳驱动关节
394 外骨骼机器人腿部机构
395 用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构
396 被动髋关节自动回中机构和外骨骼机器人
397 中央驱动式下肢外骨骼机器人
398 一种外骨骼式上肢康复训练机器人
399 面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器
400 基于FPV头戴显示的机械外骨骼式排XX机器人
401 一种基于可变柔性关节的下肢助力外骨骼机器人
402 一种基于绳驱的仿生下肢外骨骼机器人
403 用于外骨骼机器人的髋膝一体化关节装置及外骨骼机器人
404 一种用于外骨骼机器人的防摔自锁机构
405 驱动控制装置及具有其的外骨骼机器人
406 用于攀登过程膝关节助力的柔性外骨骼机器人
407 一种基于钢丝传动变速比关节的下肢助力外骨骼机器人
408 一种可穿戴式人体外骨骼机器人
409 一种面向外骨骼机器人的人机柔顺连接机构
410 一种外骨骼机器人用电机的自检校正系统及方法
411 一种穿戴式外骨骼上肢康复机器人
412 基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统
413 一种外骨骼机器人
414 一种体感控制的上肢外骨骼镜像康复机器人
415 一种外骨骼搬运助力机器人
416 一种用于辅助搬运的全身外骨骼助力机器人
417 一种外骨骼机器人的人体步态感知系统
418 可调节的腰部支撑装置及使用其的外骨骼机器人
419 悬吊装置及使用其的外骨骼机器人
420 一种基于步态的可穿戴柔性膝关节机器人外骨骼装备
421 可折展的外骨骼轮椅一体化移动辅助机器人
422 一种用于下肢外骨骼机器人的腿部固定装置
423 一种基于新型感知的外骨骼机器人辅助装置及方法
424 一种便携式柔性肘关节外骨骼机器人
425 一种5连杆外骨骼机器人起蹲过程稳定性控制方法
426 一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置
427 一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人
428 一种外骨骼式创伤手指康复机器人
429 基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人
430 外骨骼机器人线缠绕驱动系统
431 外骨骼机器人线缠绕驱动髋关节
432 基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节
433 一种外骨骼机器人用微型液压伺服系统
434 外骨骼机器人腿部运动系统
435 可穿戴下肢外骨骼机器人
436 一种可穿戴下肢外骨骼助力机器人
437 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的串联弹性驱动膝关节
438 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节
439 一种轻型化主被动结合的下肢助力外骨骼机器人
440 基于逻辑回归的外骨骼助残机器人步相切换方法
441 助力外骨骼机器人的多相位步态切换控制系统及其控制方法
442 一种下肢助力外骨骼机器人
443 基于压力传感器的外骨骼机器人步态控制方法
444 一种下肢外骨骼机器人
445 基于多轴加速度传感器的外骨骼机器人步态控制方法
446 一种穿戴辅助外骨骼机器人
447 一种下肢外骨骼助力机器人
448 一种轻型化高速大负载下肢外骨骼机器人
449 一种新型外骨骼手指康复机器人及其工作方法
450 下肢助力外骨骼机器人
451 一种可调长度的外骨骼机器人下肢机构
452 基于可变柔性关节的康复外骨骼机器人
453 一种外骨骼助残机器人充气式压力传感器
454 一种便携穿戴式外骨骼上肢机器人
455 一种基于多传感器融合的外骨骼机器人测距智能鞋系统
456 一种可穿戴式外骨骼机器人的髋关节结构
457 一种外骨骼机器人髋关节、外骨骼机器人及其控制方法
458 一种解决外骨骼机器人肩关节奇异位形问题的方法及装置
459 一种基于四连杆机构的外骨骼机器人肩关节设计方法
460 基于外骨骼的穿戴式下肢康复机器人
461 一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人
462 一种外骨骼机器人的电源管理系统
463 用于外骨骼机器人的柔性驱动结构
464 外骨骼机器人
465 背部电池固定装置及包括其的外骨骼机器人
466 外骨骼机器人的下肢结构及下肢结构组件
467 外骨骼机器人及其髋关节
468 外骨骼机器人的上肢结构及上肢结构组件
469 外骨骼机器人及其电动关节
470 一种外骨骼式上肢康复训练机器人
471 一种外骨骼式上肢康复训练机器人
472 一种肌电控制的外骨骼助行机器人
473 使用气囊传感器的下肢外骨骼机器人控制方法
474 可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构
475 一种具有人机交互动力学模型的外骨骼式上肢康复机器人
476 柔性外骨骼机器人
477 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人
478 穿戴式下肢外骨骼康复机器人髋关节弹簧电机并联驱动器
479 一种用于穿戴式下肢外骨骼机器人的足部装置
480 用于穿戴式下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置
481 下肢康复机器人用可转动式外骨骼机械腿
482 下肢外骨骼康复训练机器人的腿托
483 具有轮式移动功能的助行外骨骼机器人
484 一种负重型下肢外骨骼机器人的控制系统
485 一种外骨骼式康复机器人肩关节三自由度联动机构
486 一种用于外骨骼机器人的腰部调节装置
487 一种战地播报无线控制型外骨骼机器人
488 一种外骨骼机器人随动控制装置
489 一种外骨骼机器人的助行下肢
490 一种外骨骼机器人小腿自适应绑缚装置
491 一种用于外骨骼机器人的具有摔倒保护功能的人体固定装置
492 一种用于外骨骼机器人的数字电源管理系统
493 一种基于套索驱动的上肢康复外骨骼机器人
494 一种助力外骨骼机器人
495 一种面向外骨骼助行机器人的重心调节装置
496 七自由度上肢助力外骨骼机器人
497 七自由度上肢助力外骨骼机器人
498 排XX用控制型外骨骼机器人
499 一种下肢外骨骼康复机器人康复训练的控制方法
500 面向外骨骼机器人的下肢肌音信号处理系统及方法
501 七自由度外骨骼式上肢康复机器人
502 人体下肢外骨骼助行康复机器人
503 一种电机横置的助行外骨骼机器人
504 一种外骨骼机器人机械脊柱结构
505 一种用于人体下肢外骨骼机器人的髋部长度可调以及省力装置
506 一种用于人体外骨骼机器人的电路板位置调节装置
507 一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人
508 一种外骨骼辅助训练机器人
509 一种判断外骨骼助行机器人穿戴者下肢行动意图的方法
510 一种外骨骼式肩胛带与上肢协同康复机器人
511 具有人体运动检测功能的外骨骼机器人系统及控制方法
512 一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法
513 一种外骨骼或双足机器人用足端双量程三维力检测装置
514 一种下肢外骨骼康复机器人的自适应支撑减重装置
515 一种外骨骼机器人髋关节弹性转动装置
516 一种用于下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置
517 一种用于外骨骼机器人的双套索驱动柔顺关节
518 下肢增力型混联腿构型外骨骼机器人
519 外骨骼式上肢康复机器人
520 下肢助力外骨骼机器人步态模式识别方法及系统
521 面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器
522 负重外骨骼机器人脱离装置及脱离方法
523 外骨骼助行康复机器人
524 一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有髋关节参数测量的腰部装置
525 一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有踝关节参数测量的足部装置
526 一种适用于外骨骼辅助支撑机器人的具有膝关节参数测量的大小腿装置
527 一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统
528 基于上肢外骨骼助力机器人的嵌入式控制系统
529 外骨骼机器人的嵌入式系统
530 一种外骨骼式的手部功能康复机器人
531 一种三自由度外骨骼式手指康复机器人
532 基于脑电控制的外骨骼手指康复机器人系统及工作方法
533 一种拟人化的下肢助力外骨骼机器人
534 一种便携储能式外骨骼助力机器人
535 外骨骼助力机器人的信息采集与控制系统
536 穿戴式下肢外骨骼康复机器人
537 多自由度穿戴式下肢外骨骼机器人电动控制系统
538 一种微智能外骨骼手指康复机器人
539 老年人外骨骼助行机器人及防摔倒步态的仿生控制方法
540 一种外骨骼机器人控制系统及方法
541 外骨骼机器人控制系统及控制方法
542 采用无圈轴承的外骨骼机器人关节结构
543 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人
544 用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法
545 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人
546 外骨骼机器人的腰部支撑部件及外骨骼机器人
547 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人
548 便携式可穿戴下肢康复及助行外骨骼机器人
549 一种电动汽车电池换装外骨骼机器人系统
550 一种外骨骼可穿戴式下肢康复训练机器人装置
551 移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人
552 床式下肢康复外骨骼康复机器人
553 外骨骼可穿戴式上肢康复机器人
554 下肢外骨骼行走康复机器人
555 外骨骼可穿戴下肢康复机器人
556 外骨骼式拇指运动功能康复机器人
557 基于外骨骼人体姿态信息采集技术的遥控仿人机器人系统
558 外骨骼可穿戴式康复机器人
559 坐式外骨骼下肢康复机器人
560 外骨骼式上肢康复机器人
561 车载移动式助走外骨骼康复机器人
562 外骨骼式上肢康复机器人
563 助行外骨骼康复机器人
564 助行外骨骼机器人系统及控制方法
565 具有反力矩结构的虚拟力控制下肢外骨骼机器人
566 外骨骼式手指运动功能康复机器人
567 五自由度外骨骼式上肢康复机器人
568 五自由度外骨骼式上肢康复机器人交互康复训练控制策略
569 一种气动式多体位外骨骼下肢康复训练机器人
570 一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人
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