1、一种欠驱动采摘机械手
[简介]：本技术提供了一种欠驱动采摘机械手，该采摘机械手固定在采摘机械臂的末端，包含：机械臂连接部件、动力传输部件、机架、至少三个采摘机械手组件和指间换向机构；其中，机架的首端与机械臂连接架部件固定连接，其末端与采摘机械手组件连接，且动力传输部件处于机械臂连接架部件和采摘机械手组件之间，指间换向机构设置在机架上，用于控制采摘机械手组件的转动；采摘机械手组件中一个为固定机械手指，其它均为可转机械手指。本技术的采摘机械手基于欠驱动原理实现单个手指不同关节之间顺序性运动，实现对果实的包络性抓取，具有良好的柔顺性。
2、一种应用于农业采摘的机械手臂
[简介]：本技术属于农业设备技术领域，尤其为一种应用于农业采摘的机械手臂，包括壳体，壳体的顶端安装有主夹臂支座，主夹臂支座的两端安装有夹爪，夹爪的内侧安装有底座，底座的两端内部开设有第二凹槽，第二凹槽的内部安装有第二弹簧，第二弹簧的顶端安装有第二导向杆，第二导向杆的顶端安装有压板，压板的中间内部下方开设有第三凹槽，第三凹槽的内部安装有第三弹簧，第三弹簧的下端安装有第三导向杆，第三导向杆的下端转动连接有连杆，连杆的另一端转动连接有第一导向杆，第一导向杆的另一端安装有第一弹簧，底座的内部下方开设有第一凹槽，解决了采摘工程中对作物外表造成物理损伤，影响后期食用和销售，造成损失的问题。
3、一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法
[简介]：本技术提供了一种果蔬采摘机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括机械手外壳、四个机械爪和两个辊筒；本技术还提供了一种采摘机器人，包括机器人底座及如权利要求至任一所述的果蔬采摘机械手；本技术还提供了一种采摘机器人采摘方法，S1、获取并确定需要进行采摘果蔬的位置，电机带动机械手外壳转动一定的角度，电动推杆推动机械手外壳上下运动。本技术通过设置弹性气囊、机械手外壳和磁流变液等结构，使推板共同对果蔬的枝干进行固定，方便采摘，磁体吸引该电磁铁和对应的机械爪顺时针转动，机械爪上的切割刀对果蔬的枝干进行切割，随后辊筒表面的刷毛对果蔬表面进行刷洗，果蔬清洗完后在直板上滚动，从而快速的进行分类。
4、真空吸附式采摘、分选一体化茶叶单芽采摘机械手
[简介]：本技术涉及农业机械领域。目的是提供一种真空吸附式采摘、分选一体化茶叶单芽采摘机械手，该机械手可通过真空吸附和剪切断梗的方式对茶叶单芽连续快速采摘，并在采茶过程中对茶叶进行分选，降低茶叶单芽采摘工作中的人工成本，提高茶叶采摘质量。技术方案是：真空吸附式采摘、分选一体化茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：包括沿长度方向贯通以吸附茶芽的负压管道、固定在负压管道其中一端口下部的刀片、可摆动地定位在负压管道上并可与刀片冲击配合以切断茶芽的断梗机构、固定在负压管道上以拉动断梗机构向负压管道内部方向摆动的绳驱机构以及对应安装在负压管道的两侧并与断梗机构相配合以检测断梗机构摆动角度的两个对射型光电开关。
5、一种辅助柑橘采摘的机械手
[简介]：本技术提供了一种辅助柑橘采摘的机械手，包括杆体，杆体的下端设有把手、条形孔和连接框体，条形孔经转轴连接有收线盘，收线盘上缠绕有拉线；所述连接框体的侧面下端设有具有长条孔的固定板，长条孔内铰接有按压柄，按压柄的端部设有扇形齿轮；所述转轴的端部设有不完全齿轮，不完全齿轮的齿牙与扇形齿轮的齿牙相啮合；所述杆体的上端还铰接有安装杆，安装杆的上端设有连接板，连接板的底部铰接有与拉线连接的角型杆；所述连接板的上端设有相互配合的第一剪体和第二剪体，所述第一剪体和第二剪体经驱动装置与角型杆连接。本技术可以辅助人工采摘橘树高处的果实，使得采摘过程更加安全方便，具有操作便捷，使用灵活的优点。
6、番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法
[简介]：本技术是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。
7、一种草莓采摘机械手
[简介]：本技术提供了一种草莓采摘机械手，涉及机械手领域，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；连接杆，所述连接杆的一端与气动手指气缸转动伸出端固定连接；刚性盖，所述刚性盖的端面与所述连接杆另一端固定连接；气囊，所述气囊设置于刚性盖内；充气管，所述充气管穿过所述刚性盖与气囊通，对气囊充气。解决了草莓在采摘的过程中没办法保证草莓表面的完整性，通过机械手采摘，难以对力度进行控制，用力过大会造成草莓表面被破坏。
8、一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法
[简介]：本技术涉及农业机械设备领域，提供了一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法，该果蔬采摘机械手包括：抓持部，抓持部具有用于抓持果蔬外表面的抓持面；分离部，分离部具有用于切割果蔬的果柄的切割刀具；定位部，定位部用于采集果蔬的位置信息，并通讯连接抓持部与分离部；本技术在对果蔬进行采摘时，可有效减小采摘过程中的干扰和扰动，确保了对果蔬定位的准确性，提高了采摘的质量和成功率，尤其适用于对黄瓜、丝瓜、串番茄等果柄强度高、无明显离层的果蔬的采摘。
9、一种自适应的多连杆式三爪采摘机械手
[简介]：一种自适应的多连杆式三爪采摘机械手，包括外壳、抓取机构、剪切机构、驱动机构Ⅰ和驱动机构Ⅱ；抓取机构由弧形球体结构和三组沿外壳轴线圆周均匀分布的连杆夹爪机构组成，连杆夹爪机构装在弧形球体结构与外壳之间；弧形球体结构为连杆夹爪机构提供弧线滑动约束，外壳为连杆夹爪机构提供直线滑动和固定点旋转约束，驱动机构Ⅰ用于驱使三组连杆夹爪机构沿外壳径向方向同时向内或向外运动；三组沿外壳轴线圆周均匀分布的剪切机构分别装在三组连杆夹爪机构上，从而在抓取机构抓取果实后，对果柄进行剪切。本技术结构简单、制造成本低，在采摘果实时，不仅能够自适应果实形状和大小，还能在抓取果实时，同时对果柄进行剪切，应用范围广，工作效率高。
10、旋折式茶叶单芽采摘机械手
[简介]：本技术属于农业机械领域。目的是提供一种旋折式茶叶单芽采摘机械手，该机械手应具有采摘质量好、工作效率高的特点。技术方案是：一种旋折式茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：该机械手包括夹爪机构、驱动夹爪机构转动的旋折机构以及驱动旋折机构转动的输送机构；所述夹爪机构包括设置在第一安装板上的夹爪与夹爪气缸以及传递夹爪气缸动力驱动夹爪开合的传动组件；所述旋折机构包括设置在第二安装板上驱动第一安装板转动的旋折电机；所述输送机构包括采收盒以及设置在第三安装板上驱动第二安装板转动的输送电机；所述输送电机的转轴轴线与旋折电机的转轴轴线互相垂直，旋折电机的转轴轴线与夹爪气缸活塞杆的伸缩方向轴线同轴。
11、一种三指柔性百香果采摘机械手
12、托举装置及红花采摘机械手
13、一种蘑菇采摘用防损伤仿生机械手
14、基于虹膜机构的茶叶采摘机械手整机
15、一种基于软体驱动的茶叶单芽采摘机械手
16、一种百香果采摘机械手
17、一种高处水果采摘机械手
18、一种油茶采摘机械手
19、一种基于刚柔结合的可变刚度采摘机械手
20、一种具有安全腔的香榧机械手辅助采摘背包
21、一种蘑菇柔性采摘车用机械手末端执行器
22、一种欠驱动果蔬采摘机械手及采摘方法
23、一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器
24、一种新型茄果类蔬菜采摘机械手
25、一种用于采摘的剪切机械手
26、一种气动采摘机械手
27、一种基于圆柱凸轮的提拉式茶叶采摘机械手
28、一种柔性百香果采摘机械手末端执行器
29、一种水果采摘机械手装置
30、一种用于水果采摘的机械手爪
31、一种防晃的杆状半球形水果采摘机械手
32、一种差速式茶叶采摘机械手
33、基于连杆机构的采摘机械手
34、一种钳剪同步采摘机械手
35、一种多适应性柔性采摘机械手
36、扭转式坚果采摘机械手和坚果采摘方法
37、一种苹果采摘机械手
38、香梨采摘机械手
39、一种微型三自由度采摘机械手
40、一种红松球果采摘机械手
41、一种无损采摘欠驱动机械手
42、用于果蔬采摘机械手的并联平台
43、一种多机械手串番茄采摘机器人及其采摘方法
44、一种欠驱动采摘机械手末端执行器及采摘方法
45、一种气动仿生茶叶单芽采摘机械手
46、提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手
47、一种番茄串收的机械手末端装置及其采摘方法
48、一种分批采摘香蕉的机械手
49、一种果蔬采摘机械手
50、一种采摘机械手末端执行器
51、欠驱动手指机构以及棒状果蔬握持式采摘机械手末端执行器
52、一种果蔬采摘机械手的切割装置
53、一种苹果采摘机械手
54、欠驱动水果采摘机械手
55、一种果蔬采摘机械手
56、一种水果采摘辅助机械手
57、一种自动采摘抓果机械手
58、果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法
59、一种三指采摘机械手
60、一种水果采摘机械手装置
61、一种快速采摘机械手
62、一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手
63、一种采摘机械手
64、适用于林果采摘的机械手
65、一种基于柔性机械手的草莓自动采摘装置及方法
66、机械手旋转式苹果采摘器
67、欠驱动水果采摘机械手
68、一种采摘机械手
69、一种模块化采摘机械手及其伸缩机构
70、吸抓协同水果采摘弹性机械手
71、可伸缩、定力矩、自运输式苹果高效采摘机械手
72、一种仿人采摘动作的多爪气动无损果蔬采摘机械手
73、定力矩苹果采摘机械手
74、一种采摘机械手机械装置
75、一种采摘机械手的末端执行机构
76、一种采摘机械手的控制系统及控制方法
77、一种杆状半球形水果采摘机械手
78、行走式机械手辅助人工草莓采摘机
79、一种莲蓬采摘机械手
80、基于立体菱形伸缩机构的水果采摘机械手
81、一种带刀片可遥控的水果采摘机械手
82、一种压力可控的扭转式自动果蔬采摘机械手
83、一种压力可控的扭转式自动果蔬采摘机械手
84、茶叶采摘机械手
85、一种九自由度采摘机械手
86、一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置
87、吸抓协同水果采摘机械手
88、一种草莓采摘机械手装置
89、一种穿戴式可伸缩采摘机械手臂
90、一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动杏采摘器
91、一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动板栗采摘器
92、一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动杏采摘器
93、一种采摘水果机械手
94、一种滚轮人工助力非接触式机械手板栗采摘器
95、一种番茄柔性采摘机械手末端执行器
96、新型荔枝龙眼采摘机械手
97、一种滚轮人工辅助非接触式机械手柿子采摘器
98、一种滚轮人工助力非接触式机械手山楂采摘器
99、一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动山楂采摘器
100、一种多功能水果采摘机械手
101、一种滚轮人工辅助非接触式机械手杏采摘器
102、一种自动采摘抓果机械手
103、一种无线遥控水果采摘机械手
104、一种番茄吸附夹持同步采摘机械手末端执行器
105、一种纵向柔性夹持番茄采摘机械手末端执行器及采摘方法
106、一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动板栗采摘器
107、一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动山楂采摘器
108、一种滚轮人工助力非接触式机械手李子采摘器
109、一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动樱桃采摘器
110、一种滚轮人工辅助非接触式机械手板栗采摘器
111、一种气囊式柑橘采摘机械手末端执行器
112、一种多颗草莓同时采摘机械手末端执行器
113、一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动葡萄采摘器
114、一种滚轮人工助力非接触式机械手柿子采摘器
115、一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手
116、一种椰子采摘机械手
117、一种基于PLC控制的果蔬采摘机械手
118、一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动葡萄采摘器
119、一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动柿子采摘器
120、机械手采摘的控制方法
121、一种滚轮人工辅助非接触式机械手李子采摘器
122、一种滚轮人工辅助非接触式机械手葡萄采摘器
123、叶芽采摘机械手
124、一种气囊式黄瓜采摘机械手末端执行器及采摘方法
125、一种滚轮人工助力非接触式机械手葡萄采摘器
126、苹果采摘机械手
127、一种电磁推拉人工辅助非接触式机械手电动李子采摘器
128、一种滚轮人工助力非接触式机械手樱桃采摘器
129、一种滚轮人工辅助非接触式机械手樱桃采摘器
130、一种采摘设备上的采摘机械手
131、一种滚轮人工辅助非接触式机械手山楂采摘器
132、一种荔枝采摘机械手
133、一种采摘抓果机械手
134、一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动李子采摘器
135、一种电热切割式草莓采摘机械手末端执行器
136、一种用于果树高枝的果实采摘机械手
137、一种黄瓜柔性采摘机械手末端执行器及采摘方法
138、便携伸缩式水果采摘机械手
139、一种苹果采摘机械手
140、一种滚轮滑块人工辅助非接触式机械手电动樱桃采摘器
141、果蔬采摘机械手
142、一种采摘机械手
143、用于芒果采摘机械手的末端采摘装置
144、一种旋转式水果采摘机械手
145、一种红花采摘机械手
146、一种苹果采摘机械手
147、一种苹果、鸭梨或桃子采摘机械手
148、一种应用于农业采摘的机械手臂
149、一种茶叶采摘机械手的工作方法
150、金银花采摘机械手
151、一种坚果采摘机械手
152、一种刚柔混合结构的欠驱动水果采摘机械手爪
153、一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手
154、一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手
155、一种果蔬采摘欠驱动灵巧机械手
156、一种液压水果采摘机械手
157、用于采摘樱桃的机械手
158、枸杞采摘电动机械手
159、西瓜采摘机械手的控制系统
160、刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置
161、一种用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置
162、欠驱动采摘机械手末端执行器装置
163、采摘机器人伸缩式PRRRPR型机械手
164、一种果蔬采摘欠驱动机械手爪
165、一种果实采摘机械手
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