1、一种六轴机器人第六轴结构
[简介]：本技术提供了一种六轴机器人第六轴结构，其包括小臂、固定于小臂中间的手腕、设于手腕和一侧小臂中心的第六轴轴承座，设于第六轴轴承座和手腕中心的转向传动机构、设于转向传动机构输入端的动力机构、依次设于转向传动机构输出端的谐波连接法兰、第六轴谐波减速机、第六轴输出法兰；手腕为一三通管道部件，小臂相对设于其相对的两侧；第六轴轴承座固定于手腕内部，且第六轴轴承座与一侧小臂之间设有深沟球轴承；转向传动机构包括水平设于第六轴轴承座中心的第六轴输入轴、与第六轴输入轴垂直设置的第六轴输出齿轮轴、连接于第六轴输入轴和第六轴输出齿轮轴之间的转向齿轮。本技术结构紧凑、体积小、重量轻、动作精度高、结构可靠性好、装配方便。
2、一种六轴上下料机器人系统及其控制方法
[简介]：本技术提供了一种六轴上下料机器人系统及其控制方法，其中抓料机构采用了三个旋转轴加一个直线轴的四轴模式，料库机构采用两个直线轴，料库机构相对于抓料机构进行了垂直方向的自由度补充，使旋转关节减少，从而使六轴上下料机器人系统本体成本大幅度降低，抓料机构与料库、机床设备可自由组合排列不同的形式，除了单机自动化以外可与其他机床及机器人组成流水线自动化单元，提高工厂智能制造自动化程度，可普遍满足用户对上下料机器人的要求，另外，本技术中，六轴上下料机器人系统结构简单紧凑，运行平稳，精度较高，零件相对于六轴机器人较少，且加工工艺简单化，装配难度低，在满足客户需求的同时降低企业制造成本，利于智能制造自动化的推广及应用。
3、一种六轴机器人定位检测系统
[简介]：本技术提供了一种六轴机器人定位检测系统，包括中央处理器、发送模块、接收模块、检测模块、时钟模块、显示模块、存储模块，所述中央处理器输入端与接收模块相互连接，输出端与发送模块、时钟模块相互连接，并同时与检测模块、显示模块、存储模块、转接模块进行双向数据连接，所述转接模块另一端与测距装置输出端相连，所述测距装置输出端还同时连接有转换模块，并通过转换模块与PC端相连。本技术自动化程度高、产品质量稳定，能够有效提高六轴机器人的精度与可靠性，具有很高的生产效率，克服了传统六轴机器人在测量方向上的不准确性，并通过数据整合，消除了测量误差带来的影响。
4、轻型六轴通用机器人
[简介]：轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮，小臂杆壳体的长度小于100mm。它有效地减小了自身重量所需的扭矩负荷，它无需传统的平衡缸装置，也能满足工作时摆臂的平衡，简化了机器结构。严密的防护罩，更起到了电机的有效防护作用。
5、具有PLC功能的六轴工业机器人控制系统
[简介]：本技术涉及一种具有PLC功能的六轴工业机器人控制系统，示教控制和PLC控制通过LCD和触摸屏显示模块将指令输入ARM微处理器，操纵杆模块和快捷按钮直接将指令输入ARM微处理器，I/O接口模块接机器人执行器的输入和输出信号端，ARM微处理器与存储模块进行数据存储和调用，ARM微处理器处理数据、计算轨迹后通过通讯模块将控制信号发给机器人执行控制单元。将PLC系统与机器人示教控制系统集成为一体，可运用各种算法，提高电机控制的性能。操作更加方便，简单，实现对机器人的自动控制。通过PLC实现不同条件对机器人不同程序的调用与控制，实现同一台机器人完成不同工作的柔性化控制。系统整体结构新颖，设计小巧便捷。
6、一种无线传输两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统
[简介]：一种无线传输两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接，由所述的ARM发出的第一控制信号、第二控制信号、第五控制信号和第六控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y、永磁同步电机X、永磁同步电机Z和永磁同步电机R的信号合成之后再控制管道机器人的运动，由所述的DSP发出的第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的直流电机A、直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。通过上述方式，本技术自主研发了基于ARM+DSP的全新双核控制模式，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现数据通信和存储实时信号。
7、一种大型三维复杂构件双六轴弧焊机器人智能避障方法
[简介]：本技术实施例提供了一种大型三维复杂构件双六轴弧焊机器人智能避障方法，以双弧焊机器人焊接端近邻的前3个关节角作为坐标轴，建立C空间；其中，双弧焊机器人包括主机器人和从机器人；将工件和主机器人作为从机器人的障碍物，投影到C空间，以确定出从机器人在C空间的障碍空间和自由焊接空间；采用最短路径算法，规划从机器人在自由焊接空间的最短运行路径。通过构建C空间并通过投影的方式，可以将工件和主机器人转化为空间中的点，从而将从机器人的运行避障简化为点与点之间的防碰撞问题，降低了从机器人运行避障的运算复杂度，提升了运行避障的精确性，有效的降低了双弧焊机器人各关节之间的碰撞和弧焊机器人各关节与工件的碰撞。
8、一种基于伺服电动缸的六轴机器人
[简介]：本技术提供了一种基于伺服电动缸的六轴机器人，包括底座、转动座、第一转臂、第二转臂、第一平衡臂、第一伺服电动缸，第一伺服电动缸的两端分别固定在第一平衡臂和第一转臂上；第二转臂的上端铰接有第三转臂，第三转臂上设置有第二平衡臂，第三转臂和第二平衡臂位于第二转臂端部的两侧，且第三转臂和第二平衡臂为一体式结构，第二平衡臂与第一平衡臂之间设置有第二伺服电动缸，第二伺服电动缸的两端分别固定在第二平衡臂与第一平衡臂上。其结构设计合理，操作简单，使用方便。通过伺服电动缸与平衡臂的配合可以保持抓取的精确性和稳定性，同时通过伺服电动缸代替以往的伺服电机，也可以在较大程度上降低制造成本。
9、一体化六轴工业机器人驱动装置
[简介]：本技术提供了一种一体化六轴工业机器人驱动装置，包括采集电机工作状态下的电流信息和功率单元的母线电压信息的采集单元，所述采集单元将检测到的信息实时传送至控制单元，所述控制单元将控制机器人的指令信息实时传送至功率单元。所述功率单元包括上电缓存单元，所述上电缓存单元的输出端与整流单元相连接，所述整流单元与6路电机驱动单元相连接，所述6路电机驱动单元与动态制动单元相连接，所述动态制动单元与机器人的电机相连接。本装置通过对机器人电机的电流信息和母线电压信息进行采集和判断达到实时控制机器人的控制，搭建与机器人控制系统的高速信息通道，保证运动控制的实时性与可靠性。
10、一种模块化六轴机器人通用实训台
[简介]：本技术涉及一种模块化六轴机器人通用实训台，包括：实训台模块，以及安装设置在实训台模块上的六轴机器人模块，接线演示模块和电气控制模块，电气控制模块电连接六轴机器人模块，六轴机器人模块包括工业六轴机器人本体和设置工业六轴机器人本体侧边的输送带，机器人末端设置吸嘴。其特征在于采用模块化的挂箱式拼装结构，拆装方便，实现了一机多用。把六轴机器人和虚拟操作机集中到平台上，适用于不同基础的人员使用；把六轴机器人教学应用相关的控制系统，线路连接，虚拟机及本体集成在一个实训台，有助于全面学习六轴机器人。
11、六轴走线装置及应用其的工业机器人
[简介]：本技术提供了一种六轴走线装置及应用其的工业机器人，该六轴走线装置包括：卷筒组件、线缆及六轴法兰，所述的六轴法兰装设在所述的六轴上，所述的卷筒组件与所述的六轴法兰相连，所述的线缆从工业机器人的五轴支架过来缠绕在所述的卷筒组件上。与习用相比，本技术减小了工业机器人六轴的约束，使六轴尽可能接近原始运动范围，增强了机器人的适用性；另外，将机器人需要挂载的设备安装在卷筒组件的连接法兰上，将线缆缠绕在卷筒上，减小了六轴运动限制；再者，线缆护罩的设置，约束放松的线缆，使之不与工业机器人机械臂或者所挂载的设备发生干涉。
12、一种六轴焊接工业机器人防碰撞控制系统
[简介]：一种六轴焊接工业机器人防碰撞控制系统，包括依次连接的运算中枢模块、控制模块和信息采集模块，控制模块通过I/O口与机器人控制模块连接；所述信息采集模块用于采集机器人周边环境及机械臂末端的实时位置、运动速度和转角的信号；所述运算中枢模块通过综合使用和分析从信息采集模块和控制模块获取的各种信息，实时计算机器人机械臂末端的最终位置，认知周边环境状态，并通过控制模块实时给机器人控制系统发出是否主动采取中断或避让措施的指令。该防碰撞控制系统可最大可能的预防伤害事故的发生，保障工人的人身安全，提高生产安全性；运算中枢模块包括多个并行运算模块和实时运算模块，使机器人控制系统在处理复杂并行运算的性能得到提升。
13、六轴去毛刺机器人的旋转轴
[简介]：本技术涉及一种机器人的旋转轴，尤其涉及一种六轴去毛刺机器人的旋转轴。六轴去毛刺机器人的旋转轴，减速机的下端与大臂的上部连接，大臂的下部设有角度旋转电机，角度旋转电机输出端与角度轴减速机连接，角度轴减速机通过小臂与电主轴连接，电主轴前端安装有刀具。本技术的优点效果：刀具的刀尖位置的转动半经为零，这样改变刀尖方向后刀尖位置不变。由于转动半经为零，提高了刀尖处的精度。由于刀具旋转半径小，能打磨各种的角度，从而使刀具的长度减小，提高了刀尖处的刚性。大幅减小减速机和角度旋转电机的体积，达到节能环保目的。
14、基于空心轴的六轴关节机器人
[简介]：本技术提供了一种基于空心轴的六轴关节机器人，包括设于关节处的四个驱动电机和谐波减速器，驱动电机及谐波减速器均为空心轴结构且圆形内腔连通，内腔的两端对称设有线路板和限位装置；线路板包括本体，本体内部贯穿设有线路孔，外侧设有多个转轴和转槽，转轴上套设有与转套，转套外侧离本体中心处的最远距离和内腔的半径相等。本技术通过将驱动电机及谐波减速器设为空心轴结构，并在内腔的两端通过转动连接方式安装有两线路板，使得线路板上固定的各种控制管线可以从电机中心直接穿过，而不受关节轴旋转的影响。
15、六轴焊锡机器人
[简介]：本方案提供一种六轴焊锡机器人，包括机架(1)、X轴组件(2)、Y轴组件(3)、ZR轴组件(4)和焊锡锡头(5)，ZR轴组件(4)包括R轴(4-1)和固定在所述R轴(4-1)的下端的同步带轮(4-2)，所述同步带轮(4-2)围绕所述R轴(4-1)旋转，还包括：M轴组件(6)和N轴组件(7)，M轴(6-1)与R轴(4-1)垂直，N轴(7-1)分别与所述R轴(4-1)和所述M轴(6-1)相垂直。该机器人在现有的X轴、Y轴、Z轴组件的基础上增加了R轴、M轴和N轴组件，使得与该N轴组件相连接的焊锡锡头能在空间实现多角度自由旋转，实现了焊锡锡头的六轴自由活动，能够满足多种不同的焊接要求，克服了由于焊接的产品不同而不适用的问题。
16、一种小臂上设有机械手组件的六轴机器人
17、一种六轴轻载工业机器人控制方法及装置
18、基于六轴机器人的复合加工工作站
19、一种快速拆装的六轴工业机器人
20、六轴工业机器人防护服“弯-弯”关节运动补偿设计方法
21、一种高刚性六轴机器人
22、一种特定构型六轴工业机器人的运动控制方法
23、一种焊接机器人六轴零点标定系统及方法
24、一种结合关节和笛卡尔空间六轴工业机器人路径规划方法
25、一种六轴机器人
26、一种双小臂的轻型六轴通用机器人
27、一种执行末端可摆动的轻型六轴通用机器人
28、一种六轴工业机器人码垛方法
29、一种小臂上分设有机械手的六轴通用机器人
30、一种用于物料抓取的六轴通用机器人
31、一种六轴机器人辅助目检硅片装置及辅助检测方法
32、一种面向六轴工业机器人轨迹精确跟踪控制的智能示教系统
33、一种基于六轴工业机器人的多工位冲压装置
34、一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置
35、一种基于六轴工业机器人的智能制造实训室设备
36、一种六轴机器人手臂
37、一种六轴叶菜种植采摘机器人
38、一种汽车用六轴机器人视觉抓取系统
39、基于分立式六轴机器人和两轴变位机的协调焊接控制方法
40、一种六轴机器人一轴的二次保护装置
41、一种基于六轴机器人的智能作业流水线
42、一种设有双臂的轻型六轴通用机器人
43、便携式六轴开孔机器人
44、一种六轴机器人精度校准方法
45、工业六轴机器人
46、一种教学用六轴机器人
47、适用于垂直关节型六轴工业机器人的线激光焊缝检测装置
48、内置组件的六轴机器人
49、一种钢卷贴标喷码六轴机器人选型与安装位置的确定方法
50、一种基于六轴工业机器人的圆管切割加工方法及系统
51、一种六轴机器人的零点快速标定方法
52、一种小臂可摆动的六轴机器人
53、一种工业用六轴机器人末端结构
54、一种用于抓取物料的六轴机器人
55、六轴联动机器人曲线插补算法及纳米级运动控制系统
56、一种基于AR模型的六轴工业机器人故障诊断方法及系统
57、直角坐标六轴机器人
58、一种具有延伸臂的六轴通用机器人
59、一种基于六轴力-力矩传感器的六自由度机器人操作系统及其控制方法
60、一种六轴联动稀土冶炼搅拌、提料成型机器人设备
61、一种六轴机器人制造装配系统
62、一种提高六轴工业机器人电流环带宽的方法
63、一种六轴机器人的六连杆示教装置
64、专业喷釉六轴机器人
65、一种六轴机器人第四轴结构
66、一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人
67、双腕臂六轴机器人
68、一种六轴工业机器人手臂转动结构
69、一种基于六轴机器人式的自动铺带装置及方法
70、一种齿轮传动结构的六轴机器人及其组装方法
71、一种六轴折弯机器人
72、六轴串联机器人运动轨迹编程和控制方法
73、一种多功能六轴机器人
74、一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人
75、一种六轴工业机器人小臂转动结构
76、采用六轴工业机器人进行相贯线切割的加工装置及方法
77、一种六轴机器人
78、六轴机器人包护角机
79、一种六轴机器人
80、四核六轴无线传输履带式快速天然气管道机器人控制系统
81、一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器
82、一种带有六轴机器人的点焊机
83、一种六轴磨抛工业机器人离线编程方法
84、无线传输三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统
85、一种可移动的轻型六轴通用机器人
86、基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法
87、一种六轴全位置焊接机器人
88、一种活动式六轴机器人的运动底架
89、一种多功能六轴机器人
90、一种轮毂压铸件搬运六轴工业机器人
91、一种新型六轴工业机器人
92、六轴机器人的负载辨识方法及模块
93、一种可空间摆动的六轴工业机器人手腕
94、六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构
95、机器人基于六轴陀螺仪检测仰角的方法和检测被卡的方法
96、一种可自由移动的六轴机器人
97、六轴工业机器人动力学参数自动适应方法
98、一种走线柔性化的六轴机器人
99、一种六轴机器人
100、一种六轴开关柜操作机器人
101、一种六轴工业机器人的零点标定方法
102、多功能龙门式六轴工业机器人
103、六轴工业机器人火花塞瓷坯自动装砵系统
104、六轴机器人
105、六轴并联机构及机器人
106、一种六轴串联机器人关节伺服系统
107、一种轻型六轴通用机器人的机械手组件
108、一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统
109、六轴多关节工业机器人故障预测装置
110、一种可移动可静止的六轴机器人
111、六轴机器人
112、六轴去毛刺机器人用转动轴装置
113、六轴机器人涂胶系统及工艺方法
114、一种双向平衡且抓手可移动的六轴机器人
115、一种六轴关节机器人分布式控制系统及方法
116、一种165KG六轴重载机器人伺服电机参数调整方法
117、一种六轴协作机器人多回路控制系统及其控制方法
118、一种三核六轴履带式高速天然气管道机器人控制系统
119、一种六轴通用机器人
120、一种底座体设有滚轮的六轴机器人
121、一种双六轴机器人协同运动控制模型及算法
122、六轴工业机器人铣削加工离线编程方法及系统
123、一种六轴模块化机器人及其多工位定位控制方法
124、一种六轴工业机器人手腕体驱动结构
125、一种三核六轴履带式快速天然气管道机器人控制系统
126、一种工业通用六轴机器人校准系统
127、用于工业六轴机器人的DTC-SVPWM的交流伺服驱动器调控方法
128、腕体传动结构及六轴机器人
129、一种两核六轴履带式天然气管道机器人控制系统
130、一种六轴机器人手臂
131、一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人
132、一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人
133、一种双小臂的六轴通用机器人
134、一种基于球杆仪的六轴关节工业机器人空间误差标定方法
135、一种上下料用六轴关节机器人
136、一种灯具六轴机器人自动打螺钉生产系统
137、一种六轴机器人
138、六自由度工业机器人五六轴电机的走线结构
139、一种稀土冶炼六轴机器人的智能浇模脱模设备及方法
140、一种六轴焊接机器人
141、一种六轴桁架机器人
142、一种十电机六轴自由度机械臂式乒乓球发球机器人
143、一种六轴机器人外置助拉机构
144、一种基于串联六轴工业机器人的抱闸控制系统
145、一种六轴机器人
146、一种融合视觉自标定的六轴机器人控制系统
147、一种六轴机器人第一轴固定旋转装置
148、一种六轴磨抛工业机器人离线编程及修正方法
149、一种基于六轴弧焊机器人的伪七轴连续焊接方法
150、一种设有一对小臂的轻型六轴通用机器人
151、一种六轴机器人
152、一种小臂可摆动可伸缩的六轴机器人
153、一种六轴模块化机器人
154、一种六轴智能送料机器人
155、一种六轴工业机器人的手腕
156、一种模块化六轴机器人综合实训台
157、六轴机器人综合实训台
158、一种柔性六轴机器人
159、一种基于FPGA的六轴工业机器人测速方法
160、一种延伸臂上设置有执行末端的轻型六轴通用机器人
161、一种串联六轴工业机器人控制装置及方法
162、一种六轴机器人
163、基于六轴机器人的注塑件飞边自动打磨设备
164、六轴串并混联机器人
165、一种六轴工业机器人的手腕机构
166、一种六轴多关节工业机器人的校准装置及方法
167、一种多用途的六轴工业机器人
168、六轴机器人
169、一种六轴工业机器人的手腕
170、一种轻型六轴通用机器人
171、一种具有逆向自锁装置的六轴通用机器人
172、一种六轴工业机器人线激光焊缝自动跟踪系统及方法
173、一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构
174、一种设有滚轮的六轴机器人
175、一种六轴机器人防护装置
176、一种六轴机器人
177、一种设有升降滚轮的六轴通用机器人
178、一种六轴机器人无线控制系统
179、一种高性能的六轴机器人
180、一种六轴焊接机器人焊接生产线
181、一种六轴建墙机器人
182、一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法
183、一种汽车用六轴机器人视觉抓取装置
184、一种六轴机器人空间运动规划方法
185、筒型六轴解魔方机器人装置、系统及使用方法
186、一种六轴机器人
187、一种六轴机器人智能控制器
188、一种六轴机器人移动台
189、一种可实现精准控制的六轴机器人
190、一种六轴机器人移印机
191、一种六轴修剪机器人及工作方法
192、一种六轴式激光焊接工业机器人
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