2、一种多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法及系统
[简介]：本提供提供的一种多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法及系统，包括：获取各柔性机械臂的追踪数据；将追踪数据输入自适应一致性追踪控制器中，输出控制输入信号，其中，自适应一致性追踪控制器通过构建多柔性机械臂系统中各柔性机械臂的动力学模型，应用滑模控制法与反步法获得；根据控制输入信号控制柔性机械臂追踪预先给定的期望轨迹。实现了多柔性机械臂系统的自适应一致性追踪。
3、一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法
[简介]：本技术提供了一种基于未知系统动态估计器的柔性关节机械臂预设性能控制方法：(1)建立柔性关节机械臂系统模型，初始化系统状态及控制参数；(2)设计未知系统动态估计器估计柔性关节机械臂系统模型的不确定干扰和外部干扰；(3)构造funnel变量，结合反演法设计控制器。本技术通过未知系统动态估计器实现对模型不确定和外部干扰进行估计，并设计新型funnel变量，通过构造指数衰减的约束边界，使得系统有较好的瞬态性能，并能够满足系统的稳态性能要求，保证系统输出快速准确跟踪期望轨迹。
4、柔性机械臂及手术设备
[简介]：本技术提供了一种柔性机械臂及手术设备。本技术实施例中的柔性机械臂，包括执行末端、进给组件和柔性臂。夹持机构能够进行夹持，进给组件包括第一连接件与第二连接件，第一连接件能够相对第二连接件移动，对夹持的粘膜等部位进行提拉动作。柔性臂至少能够向两个方向弯曲，因此执行末端可以灵活地调整自身姿态。本技术实施例中的柔性机械臂适用于内镜下粘膜切割手术等外科手术，能够降低医生的操作难度，提升手术效率，减少手术所需的时间。本技术实施例中的手术设备包括上述的柔性机械臂。
5、一种可重配置的主动柔性软体机械臂
[简介]：本技术提供一种可重配置的主动柔性软体机械臂，涉及机器人技术领域，包括柔性机械臂本体，所述柔性机械臂本体包括弹性体结构和驱动测控模块，所述驱动测控模块安装于所述弹性体结构的上方；所述弹性体结构的顶部固定有安装板，所述安装板的上方设置有柔性连接件，用于与所述驱动测控模块连接。本技术在实现各段弹性机械臂驱动控制的同时，可以测得力与位置反馈，配合机器人控制器及相应控制算法，可实现较为精确力与位置混合控制；从而使该机器人同时具备被动柔性和主动柔性，使得机械臂在人机协作中能够执行更加复杂的任务，同时具备更加可靠的安全性。
6、基于工装条件下的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法
[简介]：本技术涉及一种基于工装条件下的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，包括：建立所述电机的电枢电流与所述绳索的张力的传递关系；基于驱动绳索的极限拉力，确定绳索预紧力范围以及计算相应的驱动电流阈值；触发驱动箱使驱动绳索放松，使绳驱柔性机械臂的臂杆组件由所述夹具限位；控制所述电机的驱动电流上升，以及根据实时感知的电枢电流反馈，使所述驱动电流以指数速度稳定在驱动电流阈值。本技术提出的绳驱柔性机械臂自动高精度复位方法，避免了低效繁琐的人工预紧操作，实现了绳驱柔性机械臂的快速自动高精度复位。
1、一种绳驱柔性机械臂的速度级运动学建模方法
[简介]：本技术提供了一种绳驱柔性机械臂的速度级运动学建模方法，包括：A1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；A2：通过根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式，以根据给定的所述绳索的速度求解所述关节角速度；A3：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；A4：通过根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式，以根据给定的末端执行器的线速度和角速度求解所述关节角速度。本技术可以普适地用于机械臂在位置级运动学逆解的数值解中，完全能够满足实际工程需要。
7、无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置
[简介]：本技术涉及一种无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括：建立电机编码器反馈的旋转位置到绳索运动长度的转换关系；建立电机驱动反馈电流到绳索拉力的转换关系；建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器实施所述方法。通过迭代算机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂无需外部传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。
8、基于柔性机械臂原理的健身器
[简介]：本技术属于健身器材设计制造技术领域，具体涉及一种基于柔性机械臂原理的健身器，包括机械臂、支撑部，机械臂与支撑部连接，所述机械臂末端设有机械交互结构；还包括力馈关节、运动控制模块、力场控制模块、人机交互模块与人体运动姿态分析模块；本技术不使用任何配重进行力量控制，可以在有限的环境中进行过去只能在专业环境中才能完成的健身训练。本技术能够模拟多种庞大的健身设备，将众多健身房中的大型运动器材小型化，一体化，使有限空间内的力量训练成为可能，也能让健身房节约大量设备占地，极大的提高其运营效率。
9、一种气囊驱动的柔性机械臂
[简介]：本技术提供了一种气囊驱动的柔性机械臂，属于机械臂领域。本技术的气囊驱动的柔性机械臂，通过控制机械臂内气囊的气压，使柔性材料的框架单元产生形变，具有高灵活性，可产生复杂的形变；另一方面，机械臂由柔性材料制成，在受到撞击后会产生弹性形变缓冲冲击，具有一定的防撞击能力，不会因撞击而失效，具有良好的结构强度和稳定性。本技术的机械臂由气囊驱动，通过在框架单元内的气囊来驱动机械臂运动，提高了控制的安全性及稳定性。
10、一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人
[简介]：本技术涉及一种线驱动的连续型柔性机械臂及含有其的柔性机器人，包括空间柔性臂以及多个设于空间柔性臂顶部的驱动控制模块，空间柔性臂包括多个依次串联连接并同轴设置的柔性臂可折叠骨架，柔性臂可折叠骨架包括上平台、多个可弯折的折叠板、柔性弹簧和下平台，折叠板和柔性弹簧均位于上平台和下平台之间，多个折叠板依次间隔设置并形成一个腔室，柔性弹簧位于腔室中，空间柔性臂和驱动控制模块之间设有可收放卷的线缆，线缆的顶端卷绕固定在驱动控制模块上，底端固定在位于最底端的柔性臂可折叠骨架的下平台上。与现有技术相比，本技术实现柔性机械臂的长度、不同弯曲形态以及柔性机械臂在空间中的位置，实现对柔性机械臂末端的精准控制。
11、一种绳驱柔性机械臂及其三维空间静力学建模方法
12、一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂
13、绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置
14、一种基于模态交互的柔性机械臂参激共振减振方法
15、一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法
16、柔性机械臂遥操作人机交互装置及系统
17、一种双机械臂机器人柔性打磨装置
18、一种模块组合式多自由度柔性机械臂
19、一种具有中空通道的柔性机械臂
20、多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统
21、柔性机械臂及具有其的机器人
22、用于腔内介入诊疗的全方向异形弯曲连续体柔性机械臂
23、一种新型柔性机械臂及其驱动方法
24、一种基于抗干扰滤波的空间机械臂柔性关节位姿估计方法
25、一种柔性机械爪及其机械臂
26、工程车辆、机械臂与柔性管路的干涉检测方法及系统
27、基于串联弹性驱动器的直动关节柔性机械臂
28、一种转盘式可卷曲伸缩的柔性机械臂
29、一种阻尼可调的机械臂柔性关节
30、一种柔性单链机械臂的有限时间稳定控制方法及系统
31、基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法及系统
32、一种柔性扫描机械臂系统及柔性扫描方法
33、一种柔性机械臂的组合滑模运动控制方法
34、一种基于干扰观测器的柔性机械臂级联控制方法及系统
35、一种多关节柔性机械臂的轨迹跟踪控制方法及系统
36、基于自然特征的柔性机械臂同步测量方法及系统
37、基于往复振动链体弹性基座的柔性机械臂控制装置及方法
38、用于垃圾分拣回收的新型机械臂柔性夹爪
39、一种带末端力反馈的柔性机械臂
40、一种柔性机械臂及基于中枢模式发生器的控制方法
41、一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置
42、一种柔性机械臂的多路直流电机控制系统
43、一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂
44、一种变刚度柔性关节驱动机械臂
45、驱动绳冗余备份的柔性机械臂
46、一种基于复杂空间障碍物定位的柔性机械臂运动避障方法
47、一种面向深腔作业的柔性机械臂系统及连续体机器人
48、一种柔性机械臂的控制方法及机器人系统
49、基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法
50、一种医疗用气动柔性机械臂
51、一种柔性旋转关节模块及气动机械臂
52、柔性关节机械臂残余抖动抑制方法和抑制装置
53、绳驱柔性机械臂微重力实验平台
54、一种基于协同跟踪的柔性机械臂的振动控制方法
55、一种基于模糊逻辑的柔性关节机械臂采样控制方法及装置
56、一种基于柔性机械臂装配的空间杆单元微重力模拟系统
57、一种可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置
58、一种绳索驱动柔性机械臂及机器人
59、一种基于球销副的柔性机械臂
60、一种基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统的谐振抑制方法
61、一种柔性臂以及线珠耦合双向驱动的柔性机械臂
62、柔性伸缩器件及机械臂
63、一种多自由度柔性机械臂
64、基于闭环驱动绳索的超冗余联动柔性机械臂
65、一种实现柔性缓冲的绳驱动关节和绳驱动机械臂
66、一种基于串并联估计模型的柔性机械臂系统模糊控制方法
67、绳驱式连续柔性机械臂
68、一种充气式柔性轻质机械臂
69、一种绳驱多关节柔性机械臂及机器人
70、一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法
71、一种柔性机械臂和内镜组件
72、用于柔性机械臂关节的柔性光电式力矩传感器及使用方法
73、一种柔性双关节机械臂命令滤波反步控制方法
74、一种自适应动态规划的柔性机械臂控制方法
75、基于球齿轮传动的柔性机械臂
76、一种单连杆柔性机械臂的减振方法
77、一种电磁驱动柔性机械臂模块及柔性机械臂
78、一种加工薄型柔性材料的机械臂系统和方法
79、一种柔性气动机械臂及其制作方法
80、一种基于递阶结构MPC的多自由度柔性关节机械臂系统的控制方法
81、一种割胶机器人柔性机械臂
82、一种柔性关节机械臂的运动检测装置与方法
83、一种仿象鼻柔性机械臂
84、一种可全角度旋转的柔性机械臂关节
85、一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法
86、一种联动柔性机械臂的简化运动学求解方法、装置及系统
87、一种人工智能机械臂用柔性机构
88、一种用于机械臂加工薄型柔性材料的张紧框
89、一种面向装配操作的柔性机械臂
90、一种基于PI控制策略的机械臂柔性关节位姿变换抑振方法
91、一种基于触觉与听觉的机械臂柔性装配方法
92、一种柔性机械臂同步测量方法、系统及装置
93、一种基于SMA驱动多段刚柔耦合的柔性机械臂
94、一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂运动控制方法
95、柔性机械臂遥操作人机交互终端及方法
96、一种柔性结构、柔性连接件、执行机构、机械臂及机器人
97、一种柔性关节机械臂控制方法
98、一种柔性机械臂遥操作的人机交互终端及方法
99、一种基于动力学的机械臂柔性控制方法
100、考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法
101、一种多关节联合运动的柔性机械臂驱动装置
102、一种针对柔性机械臂的振动控制器
103、一种基于流体多通道结构的柔性机械臂
104、柔性适配装置和机械臂
105、一种多自由度多通道辅助操作柔性机械臂系统
106、基于输出重定义的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法
107、一种基于视觉的柔性机械臂的定位控制方法及系统
108、柔性机械臂的控制方法
109、一种柔性空间机械臂振动控制方法及系统
110、一种绳索驱动的柔性关节及柔性机械臂
111、一种柔性机械臂末端执行器控制方法
112、一种刚度可调多自由度全柔性机械臂结构
113、用于控制双机械臂柔性带电作业的系统及方法
114、一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法
115、一种面向狭小限制空间作业的仿生柔性机械臂
116、一种带有柔性抓取器机械臂
117、一种小型超冗余柔性机械臂
118、一种可旋转的全柔性机械臂
119、一种模块化的全柔性机械臂
120、一种基于输出重定义的柔性机械臂复合控制方法
121、一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂
122、一种基于约束力鲁棒伺服控制的欠驱动柔性机械臂系统
123、一种柔性机械臂控制仿真平台及其仿真方法
124、基于奇异摄动的柔性机械臂时标分离鲁棒控制方法
125、一种万向驱动关节模块及柔性机械臂
126、一种柔性机械臂的测试系统及其方法
127、加工柔性物件的机械臂
128、柔性抓取机械臂
129、机械臂柔性关节的RBF神经网络自适应动态面控制方法
130、基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法
131、欠驱动柔性机械臂系统的约束力鲁棒伺服控制方法及装置
132、一种柔性机械臂结构
133、柔性机械臂遥操作装置及遥操作方法
134、一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法
135、超冗余柔性机械臂及其使用方法
136、一种柔性协作机械臂及其控制方法
137、一种线驱动可伸缩弯曲全柔性机械臂结构
138、基于参数优化可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法
139、一种基于球铰接的柔性机械臂
140、柔性机械臂及系统总成
141、一种记忆聚合片驱动的柔性机械臂
142、一种微纳米石英晶体封装的封盖搬运柔性机械臂
143、一种基于可达集估计的柔性机械臂目标追踪控制方法
144、一种磁驱动柔性机械臂
145、柔性机器人机械臂接触碰撞的多刚体-有限元混合分析方法
146、一种柔性机械臂实验系统及控制方法
147、一种双连杆柔性机械臂
148、一种基于弹性管的柔性机械臂
149、柔性机械臂的控制方法
150、柔性关节机械臂分数阶滑模优化控制方法
151、柔性机械臂及无人机
152、一种柔性驱动式机械臂
153、一种变刚度柔性机械臂
154、一种半柔性机械臂系统的控制方法
155、一种柔性机械臂的残余振动抑制方法
156、关节柔性和臂杆柔性的空间机械臂控制方法
157、一种两自由度联动关节段与柔性机械臂
158、一种三自由度的可变柔性机械臂拧螺丝工具
159、基于机器视觉的柔性机械臂减振试验装置及其使用方法
160、一种基于状态反馈的单关节柔性机械臂的位置控制方法
161、一种基于米字轴的异侧级联式柔性机械臂
162、一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置
163、一种基于米字轴的同轴联动式柔性机械臂
164、柔性气动单元与多单元串联机械臂
165、一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法
166、一种基于万向结构的同侧级联式柔性机械臂
167、一种具有十字轴的同侧级联式柔性机械臂
168、用于机械臂的旋转弹性柔性关节
169、基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法
170、柔性铰空间站机械臂的鲁棒自适应滑模控制方法
171、一种基于万向结构的同轴联动式柔性机械臂
172、一种柔性机械臂的轨迹规划方法
173、一种带有柔性抓取器的飞行机械臂
174、一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法
175、一种具有十字轴的异侧联动式柔性机械臂
176、一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法
177、一种具有十字轴的异侧级联式柔性机械臂
178、基于立体视觉的柔性机械臂振动测量控制装置及方法
179、一种基于差速齿轮的柔性臂段与柔性机械臂
180、一种基于万向结构的异侧联动式柔性机械臂
181、一种模块化机械臂柔性关节
182、一种单自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组
183、一种多机械臂柔性夹持装置及其使用方法
184、一种多用途超长柔性空中机械臂作业系统
185、一种双自由度联动的绳索驱动柔性机械臂关节组
186、一种柔性关节机械臂的分数阶滑模控制方法
187、一种高承载万向关节、机械臂骨节及柔性机械臂
188、可检测关节姿态的高冗余柔性机械臂装置
189、用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构
190、一种结构简单的柔性机械臂
191、一种基于万向节的柔性机械臂
192、一种具有十字轴的同轴联动式柔性机械臂
193、一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法
194、浮动柔性机械臂的分布式振动控制系统及其振动控制方法
195、一种柔性机械臂主动振动控制器
196、一种适用于堆内构件水下自动视频检查的链式柔性机械臂
197、一种基于米字轴的异侧联动式柔性机械臂
198、一种基于米字轴的同侧级联式柔性机械臂
199、一种用于单自由度柔性末端的机械臂控制算法
200、一种机械臂的柔性避障方法、系统及终端设备
201、基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂
202、一种空间柔性机械臂振动抑制算法
203、气动串联的柔性机械臂
204、基于机器视觉的柔性双关节机械臂振动的测量装置及方法
205、存在外界扰动的柔性机械臂扰动观测控制方法
206、基于非线性自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法
207、具有关节柔性/臂杆柔性机械臂的位置内环阻抗控制算法
208、基于智能学习评价的柔性机械臂复合控制方法
209、桁架式柔性机械臂
210、一种三个工件同时夹取搬运取放料的柔性机械臂
211、基于龙伯格状态观测器的柔性机械臂系统饱和补偿控制方法
212、一种考虑臂杆空间柔性变形的漂浮基空间机械臂建模方法
213、流体骨骼柔性机械臂装置
214、一种全方位运动可伸缩柔性机械臂
215、可控阻尼和刚度的柔性机械臂关节装置
216、刚柔耦合的柔性机械臂
217、基于确定学习理论的性能受限柔性机械臂控制方法
218、多关节柔性水下机械臂
219、一种串并联柔性关节机械臂
220、一种机械臂装配式智能柔性工作站
221、一种单连杆柔性机械臂控制方法及系统
222、一种空间智能柔性机械臂试验装置
223、一种针对带有输出约束的柔性机械臂的振动控制方法
224、一种柔性机械臂振动实验专用底座
225、一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统
226、一种可变长弯曲全柔性机械臂结构
227、一种适用于机械臂的抗冲击柔性关节
228、全柔性气动机械臂结构
229、一种机械手上的柔性机械臂
230、一种模块化高冗余多自由度柔性机械臂系统
231、基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂
232、基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂
233、一种空间柔性机械臂
234、刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂
235、用于气管插管的柔性机械臂机构及其遥控系统
236、一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂
237、基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的位置控制方法
238、一种柔性阻燃抗拉伸机械臂电缆及其护套配方
239、一种基于绳索驱动的超冗余柔性机械臂
240、嵌入式柔性机械臂振动控制装置
241、用于轻型柔性机械臂关节的嵌入式三维力及力矩测量装置
242、一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法
243、一种柔性机械臂横向振动PD边界控制模拟方法
244、一种柔性机械臂系统的神经网络反演控制方法
245、基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法
246、一种基于振动观测器的柔性机械臂振动控制方法
247、一种实现空间机械臂柔性关节齿隙补偿的方法
248、一种基于偏微分方程的柔性机械臂干扰观测器设计方法
249、一种基于奇异摄动理论的柔性机械臂滑模控制设计方法
250、一种柔性机械臂末端转角检测系统及方法
251、一种抑制柔性机械臂振动的边界控制方法
252、一种基于磁流变技术的柔性机械臂减振装置与方法
253、一种2R欠驱动平面柔性机械臂的位置控制方法
254、航天器机械臂柔性随动控制方法
255、基于可控刚度和可控阻尼的柔性机械臂减振装置与方法
256、航天器机械臂柔性随动控制重力补偿方法
257、平面两自由度柔性并联机械臂
258、高速高精度磁流变脂柔性机械臂连杆及多连杆机械臂系统
259、空间机械臂间隙可调的柔性关节模拟装置
260、形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂机构及其柔性机械臂
261、一种基于干扰观测器的柔性关节机械臂的滑模控制方法
262、基于柔性机械臂的偏微分模型的边界控制律的设计方法
263、一种基于2:1内共振的柔性机械臂耗能减振方法及实现装置
264、全柔性可控机械臂
265、一种柔性关节机械臂的动态面控制方法
266、气动驱动二自由度柔性机械臂装置和控制方法
267、一种三自由度柔性机械臂控制装置与方法
268、柔性四杆取样机械臂
269、用于机械臂的柔性可控机构
270、多关节柔性机械臂
以上为本套技术的目录及部分简要介绍,内容都包括具体的配方配比生产制作过程，收费260元，购买或咨询更多相关技术内容可联系：微信/电话：13510921263
